基于DSP的机械手开放式运动控制器设计  

Design of open motion controller for robot arm based on DSP

作　　者：时良仁[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化系,上海200240

出　　处：《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》2011年第3期14-16,共3页Journal of Qiqihar University(Natural Science Edition)

摘　　要：介绍一种应用于晶圆传输机械手的开放式运动控制器,它由DSP(TMS320F2812)、CPLD和PC/104嵌入式工控机构成,并将运动控制器的系统结构按功能分为几个模块,同时讨论了各个模块的硬件设计及工作原理。This article introduces an open motion controller which is used in the wafer transfer robot arm.This controller consists of Digital signal processer（DSP TMS320F2812）,Complex programmable logic device（CPLD） and PC/104 embedded industrial PC.The system structure of controller is described.The controller system is divided into several functional modules.The hardware design and working principle of each module is discussed.

关 键 词：DSP CPLD PC/104 开放式运动控制器 机械手 

分 类 号：TM921.5[电气工程—电力电子与电力传动]