平衡倒立摆系统的鲁棒稳定性分析  

The Robust Stability Analysis of a Balance Inverted Pendulum

作　　者：曹建福[1] 曹福民[2] 

机构地区：[1]西安交通大学自动控制系,西安710049 [2]哈尔滨工业大学信息与网络中心,哈尔滨150001

出　　处：《控制理论与应用》1999年第4期611-614,共4页Control Theory & Applications

摘　　要：本文介绍了一种非线性系统的频域稳定性判据，这种方法把非线性系统的稳定性问题转化为级数的收敛问题，文中重点利用该稳定性判据，讨论了倒立摆系统的稳定性问题，所得的理论分析结果与实验数据基本吻合．The paper introduces a new stability criterion for a class of nonlinear control system by which the stability ofnonlinear system is transformed into the series convergence With the stability criterion,this paper emphasizedly discusses the sta-bility of a balance inverted pendulum,the theoretically analyzing results obtained are basically according with experimental datas.

关 键 词：倒立摆系统 鲁棒稳定性 非线性系统 

分 类 号：TP271[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]