非完整移动机器人的轨迹跟踪控制研究  

作　　者：范兴民[1] 王启志[1] 

机构地区：[1]华侨大学机电及自动化学院,福建厦门361021

出　　处：《福建电脑》2011年第5期82-82,121,共2页Journal of Fujian Computer

摘　　要：为削弱非移动机器人系统中由滑模控制引起的抖振现象,提出一种反演设计方案,设计出具有全局渐进稳定的控制器。通过构造中间虚拟控制量和虚拟反馈函数对控制器进行设计,并对稳定性进行分析。满足了移动机器人轨迹跟踪控制要求,且具有设计方法简单,鲁棒性强的特点。仿真试验验证了控制器的正确性和有效性。

关 键 词：非完整移动机器人 轨迹跟踪 反演 滑模变控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]