基于阴极铜板自动包装线的视觉引导下目标定位的研究  

作　　者：蔡善乐[1] 周海东[2] 黄建龙[1] 

机构地区：[1]兰州理工大学机电工程学院兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室 [2]兰州理工大学机电工程学院

出　　处：《中国包装》2011年第6期63-66,共4页China Packaging

基　　金：甘肃省科技重大专项(编号:0801 GKDA052)

摘　　要：在阴极铜板自动包装生产线单垛配重中,单片阴极铜板重量误差较大,需要对包装的铜板垛增加一片或减少一片铜板,以满足包装配重的要求。本文以铜板自动包装生产线铜板配重过程中,单片阴极铜的定位抓取任务为研究背景,以计算机视觉技术为引导手段,获取目标铜板在图像平面中心的位置,并利用激光传感器获得目标铜板的深度信息,直接将摄像机参考坐标系映射到机器人坐标系,得到目标铜板的中心位置的实际坐标值,最终引导末端执行器完成对目标的准确抓取,提高了阴极铜的定位抓取精度,以及铜包装生产线的自动化水平和工作效率。

关 键 词：视觉系统 目标定位 铜板抓取 

分 类 号：TB486[一般工业技术—包装工程]