自主式移动机器人的递阶分布式监控  

HIERARCHICAL DISTRIBUTED SUPERVISORY CONTROL OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

作　　者：张新晖[1] 朱淼良[1] 王寻羽[1] 吴春明[1] 

机构地区：[1]浙江大学计算机系,310027

出　　处：《机器人》1999年第6期466-472,共7页Robot

基　　金：国防科工委"九.五"重大项目"智能机器人"资金

摘　　要：本文提出面向任务集成的自主式移动机器人体系结构，组成一个由分布式黑板协调和组织的多智能体系统，具有自组织、自适应的特点．应用离散事件系统的监控理论，建立单个智能体的ＤＥＳ模型，给出其满足一定运行指标的监控器。The task oriented integration architecture of autonomous mobile robot is presented in this paper, and the architecture is a multi agent system coordinated and organized by distributed blackboard and is self organic and self adaptive. Using the DES supervisory theory, the DES model and supervisor meeting some running guideline of basic agent is given, and the controllability of the whole system is proved.

关 键 词：自主式 移动机器人 离散事件系统 监控 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]