基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计  

Control System Design of Mobile Robot Based on TMS320F2812

作　　者：祁红岩[1] 梁燕华[1] 

机构地区：[1]黑龙江科技学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《现代科学仪器》2011年第3期34-36,共3页Modern Scientific Instruments

基　　金：黑龙江省教育厅科学技术研究资助项目(11553100)

摘　　要：为了提高移动机器人控制系统的实时性和快速性,选用直流伺服电机作为驱动系统的动力源,以TI公司生产的TMS320F2812DSP芯片为核心,设计了基于DSP的移动机器人控制系统。对传统的PID控制算法进行了改进,采用了积分分离PID作为速度调节器的控制算法。电机的转速采用M/T测速法检测。利用Matlab/Simulink建立了电机控制系统的仿真模型。通过仿真得到了与理论分析相一致的结果,证明了所采用控制方案的可行性。In order to improve real-time and speed of control system for mobile robot,the motor control system with TMS320F2812DSP chip produced by TI has been developed.The traditional PID control has been improved.The integral separation PID control was used in the speed regulator.M/T method was used to measure the motor＇s speed.Simulation model of motor control system was found with Matlab/Simulink.The results of simulation are consistent with the theoretical analysis,which prove the control system is feasible.

关 键 词：移动机器人 DSP2812 M/T法 PID算法 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]