三级倒立摆的混合控制  

Hybrid Control of Triple Inverted Pendulum

作　　者：郭海刚[1] 张冀[1] 

机构地区：[1]河南科技大学数学与统计学院,河南洛阳471003

出　　处：《河南科技大学学报（自然科学版）》2011年第4期79-82,112,共4页Journal of Henan University of Science And Technology:Natural Science

基　　金：国家自然科学基金项目(60774049);河南省教育厅自然科学研究项目(2008A110005);河南省科技厅基础与前沿技术项目(092300410178)

摘　　要：针对传统模糊控制的不足,基于三级倒立摆多变量非线性的数学模型,设计了由模糊控制器和线性二次最优控制器组合的混合控制器。当小车到达某一指定位置时,模糊控制器切换到线性二次型最优控制器。仿真结果表明:混合控制器有效克服了模糊控制器在定位精度低和线性二次型最优控制器响应时间慢的缺点,优于单一的模糊控制器或线性二次型最优控制器。For the shortcomings of traditional fuzzy control,based on the multivariable nonlinear model of the triple inverted pendulum,the hybrid controller was designed,which was constituted by fuzzy controller and linear quadratic optimal controller.When the car arrived at a specified location,the fuzzy controller switched to the linear quadratic optimal controller.The simulation results show that hybrid controller is superior to the fuzzy controller or the linear quadratic optimal controller.

关 键 词：三级倒立摆 伸缩因子 线性二次型最优控制器 模糊控制器 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] O231.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]