三级倒立摆

作品数：53被引量：207H指数：10
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具有H_(∞)性能的输入受限三级倒立摆控制器设计
《河南科技》2024年第17期4-9,共6页韩光信 张保葵 
【目的】针对直线三级倒立摆控制输入受限下的稳摆控制问题,设计了具有H_(∞)性能的输入受限三级倒立摆控制器。【方法】利用线性矩阵不等式(LMI)方法,将控制输入约束问题转化为利用线性矩阵不等式求解优化值的优化问题,经Lyapunov稳定...
关键词：直线三级倒立摆 控制输入受限 线性矩阵不等式(LMI) H_(∞)性能指标 
直线三级倒立摆LQR控制稳定性的PSO-AFSA优化
《黑龙江科技大学学报》2020年第6期687-691,共5页武俊峰 郭旭飞 
为有效控制三级倒置摆杆维持在动态平衡状态,以直线三级倒立摆为研究对象,建立三级倒立摆杆系统物理模型,设计LQR控制器,利用PSO-AFSA算法优化直线三级倒立摆控制参数,仿真验证PSO-AFSA算法优化直线三级倒立摆系统的动态稳定性。结果表...
关键词：最优控制 直线三级倒立摆 PSO-AFSA LQR 
带有不确定性因素的三级倒立摆H_∞鲁棒控制器设计
《工业仪表与自动化装置》2017年第5期48-51,共4页董杰 刘大成 刘宗福 
将三级倒立摆非线性数学模型近似线性化得到被控模型,从被控模型的参数估算和执行机构参数不确定性出发建立标称模型,通过分析不确定性对标称模型的扰动影响,该文设计了一种H_∞鲁棒控制器,仿真实例证明:该控制器具有优良的动态性能和...
关键词：不确定性 三级倒立摆 H∞控制 鲁棒性能 
基于鲁棒H_∞理论的三级倒立摆控制系统研究被引量：1
《计算技术与自动化》2017年第1期17-22,共6页夏炎 谢玮 
中央高校基本科研业务费专项基金资助(HIT.NSRIF.2016106)
为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法,设计出三级倒立的状态反馈H_∞控制器。仿真结果表明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性、鲁棒性、抗干扰性,实现了对三级倒立摆的稳定控制。同时运用了状态空间极点配置法和LQR最优控制法,分别设计出针...
关键词：H∞控制理论 三级倒立摆 状态反馈 控制器 
基于视觉差反馈的三级倒立摆控制过程改进分析
《科技通报》2016年第11期158-161,201,共5页黄孝平 
广西高校科研项目(项目编号:KY2015YB529);广西十二五教育规划2015年资助经费重点课题(立项编号:2015A028);2015年广西高等教育本科教学改革工程项目(项目编号:2015JGB439)
为更有效对三级倒立摆进行稳定控制,提出了基于视觉差反馈的倒立摆控制系统。首先,通过摄像机采集倒立摆运动过程中的实时图像信息,采用Harris算法的角点匹配方法对倒立摆运动视觉图像信息进行识别匹配;然后,建立三级倒立摆系统的数学...
关键词：三级倒立摆 视觉反馈 线性二次型最优控制 
三级倒立摆的数字再设计
《城市地理》2016年第7X期132-133,共2页郭育澎 
当系统的一个重要组成部分需要数字计算机时,就要对连续的被控对象进行设计数字控制器。本文根据闭环连续系统与其离散系统之间应遵循的某种等价关系,简述了数字控制系统的再设计问题。并且运用这种方法对三级倒立摆系统进行了数字仿真...
关键词：数字再设计 倒立摆 离散系统 
CGA优化改进型T-S模糊神经网络的三级倒立摆控制被引量：1
《沈阳大学学报（自然科学版）》2016年第3期206-211,218,共7页张秀玲 郝爽 齐晴 程艳涛 侯代标 
国家自然科学基金资助项目(61007003);河北省自然科学基金-钢铁联合研究基金资助项目(E2015203354);河北省教育厅科学研究计划河北省高等学校自然科学研究重点项目(ZD2016100);燕山大学研究生教育教学改革项目(JG201506);燕山大学电气工程学院研究生教改项目(DYY2015)
针对三级倒立摆这一典型控制对象,建立了基于CGA优化的改进型T-S模糊神经网络控制器,完成了三级倒立摆的稳摆控制,将CGA与GA优化结果进行了对比,给出MATLAB仿真结果.结果表明:设计的控制器对于三级倒立摆的稳摆控制是有效的,而且CGA算...
关键词：三级倒立摆 CGA 改进型TS模糊神经网络 控制 
基于模糊控制的三级倒立摆系统仿真
《大众科技》2015年第6期7-9,共3页李勇泉 
倒立摆是理想的自动控制试验对象,应用模糊控制方法,研究了三级倒立摆系统的稳定控制问题。通过对系统的线性化模型设计LQR最优控制反馈权阵,并基于最优线性控制的反馈参数选择模糊控制参数。仿真结果表明该方法可实现三级倒立摆系统的...
关键词：三级倒立摆 模糊控制 LQR 仿真 
基于遗传神经网络的三级倒立摆控制模型
《科技通报》2015年第5期221-224,共4页黄孝平 
广西高校特色专业及课程一体化建设项目(GXTSZY305)
将人工智能系统操作的方式融入到控制操作程序中,把控制操作领域的理论方法及思维模式应用到更广泛的控制系统,对工业生产会有很大的促进作用和积极意义。提出一种利用遗传神经网络实现对三级倒立摆控制的方法并建立模型,充分利用神经...
关键词：三级倒立摆 模型 遗传神经网络 
基于参数自适应模糊PI的三级倒立摆控制被引量：5
《控制工程》2015年第3期404-408,共5页蔺小林 邓雄峰 李露 
陕西省科技厅省级重点实验室科研项目(2011HBSZS014);陕西科技大学学术带头人支持项目(2013XSD39)
三级倒立摆作为高阶次、多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,不易对其进行有效控制。在基本模糊控制器基础上,设计了一种参数自适应模糊PI控制器。即通过LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论方法,确定出融合函数,降低了模糊...
关键词：三级倒立摆 参数自适应 模糊PI控制 融合函数 LQR 
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