H∞控制理论

作品数：76被引量：225H指数：8
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全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制
《南京理工大学学报》2024年第5期556-567,共12页高鼎峰 顾秀涛 郭毓 刘辽雪 
国家自然科学基金(62403242,61973167);江苏省自然科学基金(BK20241459);江苏省卓越博士后计划(2023ZB186);江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX24_0674)。
针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带...
关键词：柔性关节自由飞行空间机器人 指令滤波 全状态约束 有限时间 障碍Lyapunov函数 H∞控制理论 
浅谈H∞控制理论的发展与应用被引量：3
《数学建模及其应用》2020年第2期1-12,共12页蔺香运 张维海 
国家自然科学基金重点项目(61633014);国家自然科学基金面上项目(61973198);山东省泰山学者建设工程项目;山东科技大学科研创新团队项目(2015TDJH105)。
H∞范数是鲁棒控制理论的重要性能指标之一.当系统中存在不确定外界干扰时,H∞控制理论可以用来分析系统鲁棒性和设计控制器.本文从确定性系统、随机系统和离散时间系统等角度,分别介绍了H∞控制理论的发展,并通过具体例子介绍H∞理论...
关键词：H∞控制 优化控制 随机系统 
基于鲁棒H_∞理论的三级倒立摆控制系统研究被引量：1
《计算技术与自动化》2017年第1期17-22,共6页夏炎 谢玮 
中央高校基本科研业务费专项基金资助(HIT.NSRIF.2016106)
为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法,设计出三级倒立的状态反馈H_∞控制器。仿真结果表明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性、鲁棒性、抗干扰性,实现了对三级倒立摆的稳定控制。同时运用了状态空间极点配置法和LQR最优控制法,分别设计出针...
关键词：H∞控制理论 三级倒立摆 状态反馈 控制器 
基于鲁棒控制的三自由度直升机半实物仿真实验被引量：2
《兵工自动化》2016年第1期72-74,82,共4页胡悦 
针对三自由度直升机系统实验过程中受到外界干扰具有不确定性的问题,设计一种基于鲁棒控制的三自由度直升机半实物仿真实验方法。通过建立三通道姿态运动的动力学模型,利用鲁棒控制方法设计控制律,进行仿真实验,并将鲁棒控制程序用于直...
关键词：三自由度直升机系统 鲁棒控制 H∞控制理论 半实物仿真实验 
基于BTT控制的UUV H_∞鲁棒自动驾驶仪设计
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2013年第6期1310-1313,共4页周浩 张翼超 
针对基于倾斜转弯控制技术的无从水下航行器自动驾驶仪3通道之间耦合的问题,提出了应用H∞反馈控制理论对其设计的方法.根据基于过载误差描述的系统状态方程,将控制通道间的耦合因素看作有界干扰,从而对滚动、俯仰和偏航3个通道独立进...
关键词：无人水下航行器 倾斜转弯控制技术 H∞控制理论 
基于积分滑模控制的广域阻尼鲁棒控制策略被引量：12
《电网技术》2013年第2期362-366,共5页马静 郭锐 王玉慧 杨奇逊 
国家重点基础研究发展计划项目(973项目)(2012CB215200);国家自然科学基金项目(51277193;50907021;50837002);中央高校基本科研业务费专项资金项目(11MG01);教育部留学回国人员科研启动基金资助项目(教外司留[2011]1139号);河北自然科学基金项目(E2012502034)~~
采用混合H2/H∞鲁棒控制设计积分滑模面的过程中,由于仅使用一个公共的Lyapunov矩阵而产生了一定的保守性;与此同时,该方法也未充分考虑由于系统结构未知以及运行点变化造成的不确定性。针对这些问题,提出一种降低保守性和不确定性的广...
关键词：区间振荡 积分滑模控制 H2 H∞控制理论 保守性 不确定性 
涵道式无人机鲁棒控制系统设计被引量：5
《电机与控制学报》2010年第9期81-87,共7页李远伟 王常虹 伊国兴 奚伯齐 
国防预研资助项目(51309030102)
介绍了一种小型涵道式无人机的姿态控制系统的设计及实现技术。首先通过对无人机组成部分的动力学分析建立了涵道式无人机的数学模型,将模型进行线性化,并针对飞行试验过程中的不确定性以及结构紧凑带来的易受外部干扰的特性设计了基于...
关键词：涵道式无人机 动力学模型 参数摄动 干扰抑制 H∞控制理论 飞行试验 
压电材料在薄板振动抑制中的应用研究被引量：1
《功能材料》2010年第6期1090-1092,1096,共4页王小兵 陈建军 刘应华 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z402)
对于热机电耦合压电智能薄板结构,鉴于包含了机电耦合、热释电效应和热力耦合的完整系统的阶数往往很高而不利于控制器求解,研究了基于平衡降阶法的H∞振动控制问题。对于直接关系到振动控制能否得以顺利实施的诸多问题,如系统的不可观...
关键词：压电材料 热机电耦合 有限单元法 平衡降阶法 H∞控制理论 
H_∞理论在BTT导弹自动驾驶仪设计中的应用被引量：7
《系统仿真学报》2010年第4期991-995,共5页林德福 孙宝彩 王江 
研究了H∞控制理论在BTT导弹自动驾驶仪设计中的应用,重点讨论了广义被控对象模型的建立,以及权函数的选取原则。首先建立俯仰独立、滚转偏航耦合的BTT导弹数学模型,通过分析BTT导弹设计需求,选择权函数,建立起H∞控制BTT自动驾驶仪结...
关键词：倾斜转弯导弹 H∞控制理论 自动驾驶仪 倾斜转弯 
H∞控制理论在直流矿井提升机调速系统中的应用被引量：2
《煤矿机械》2010年第3期194-196,共3页田艳兵 卢燕 
分析了矿井提升机调速控制系统现状,指出了调速系统中所面临的主要问题,外部干扰和系统参数摄动问题。建立了直流电机调速系统数学模型,给出了基于H∞理论的调速控制器设计方案,绘制了控制原理框图,求解了Riccati方程,得到了H∞控制器...
关键词：H∞ 控制器 矿井提升机 仿真 
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