基于BTT控制的UUV H_∞鲁棒自动驾驶仪设计  

Research of BTT UUV Control System Based on H_∞ Control Theory

作　　者：周浩[1] 张翼超[1] 

机构地区：[1]海军工程大学兵器工程系,武汉430033

出　　处：《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2013年第6期1310-1313,共4页Journal of Wuhan University of Technology（Transportation Science & Engineering）

摘　　要：针对基于倾斜转弯控制技术的无从水下航行器自动驾驶仪3通道之间耦合的问题,提出了应用H∞反馈控制理论对其设计的方法.根据基于过载误差描述的系统状态方程,将控制通道间的耦合因素看作有界干扰,从而对滚动、俯仰和偏航3个通道独立进行设计,并给出了该方法的具体步骤.仿真结果表明,该方法可以很好地抑制耦合干扰,满足设计指标.Based on H∞ control theory, a method of designing bank-to-turn （BTT） unmanned underwater vehicles （UUV） autopilot is present. The pitch, yaw and roll channels are independently designed without coupling among the channels base on root locus and open-loop bode method. Simulation results show the good dynamic characteristics and robustness of the proposed scheme.

关 键 词：无人水下航行器 倾斜转弯控制技术 H∞控制理论 

分 类 号：TJ630.33[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]