郭毓

作品数:111被引量:544H指数:13
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发文主题:机械臂挠性航天器带电作业操作手机器人更多>>
发文领域:自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电气工程更多>>
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基于反步法的柔性关节空间机器人预定时间跟踪控制
《南京理工大学学报》2024年第5期547-555,共9页刘辽雪 王璐 郭毓 郭健 
国家自然科学基金(62403242,61973167);江苏省自然科学基金(BK20241459);江苏省卓越博士后计划(2023ZB186)。
针对一类柔性关节空间机器人的高阶非线性系统轨迹跟踪控制问题,该文提出一种具有预定时间收敛性能的控制器设计方案。基于预定时间控制理论,采用反步法设计了控制律,并构造新型非线性滤波器处理反步法中虚拟控制律多次求导所造成的微...
关键词:空间机器人 反步法 非线性滤波器 预定时间控制 避奇异辅助函数 
全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制
《南京理工大学学报》2024年第5期556-567,共12页高鼎峰 顾秀涛 郭毓 刘辽雪 
国家自然科学基金(62403242,61973167);江苏省自然科学基金(BK20241459);江苏省卓越博士后计划(2023ZB186);江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX24_0674)。
针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带...
关键词:柔性关节自由飞行空间机器人 指令滤波 全状态约束 有限时间 障碍Lyapunov函数 H∞控制理论 
基于固定时间的空间机器人阻抗控制
《控制工程》2024年第5期801-805,共5页高鼎峰 刘辽雪 郭毓 
国家自然科学基金项目(61973167);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX20_0236)。
针对在轨装配任务对空间机器人柔顺动作的要求,研究了配备两自由度机械臂的空间机器人固定时间阻抗控制方法。基于固定时间稳定理论,根据空间机器人的运动学和动力学模型,设计了一种固定时间稳定的阻抗控制器,以实现障碍环境下空间机器...
关键词:空间机器人 运动学模型 动力学模型 阻抗控制 固定时间收敛 
基于自适应分层滑模的塔式起重机防摆与定位控制
《南京理工大学学报》2024年第2期165-174,共10页王丁军 周慧 叶嵩 郭毓 郭健 
国家自然科学基金(61973167);江苏省建设系统科技项目(2019ZD001244,2019ZD001252);江苏高校优势学科建设工程。
针对三维空间中呈现二级摆结构的塔式起重机的防摆与定位控制问题,考虑变幅回转联合运行工况,提出了一种自适应分层滑模控制方案。首先将塔式起重机系统分为定位子系统、一级摆角子系统和二级摆角子系统,设计了分层滑模控制律;然后设计...
关键词:自适应控制 分层滑模控制 塔式起重机 防摆 定位 瞬时扰动 位置 摆角 
基于改进ORB-FLANN算法的工件图像识别方法被引量:1
《电子科技》2024年第4期55-61,共7页朱志浩 鹿志旭 郭毓 高直 
国家自然科学基金(61973167);盐城工学院校级科研项目(XJR2020041)。
针对传统图像识别算法匹配正确率低、运行时间较长等问题,文中提出了基于改进ORB-FLANN(Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)的工件图像识别方法。对ORB算法特征描述、图像特征匹配算法...
关键词:图像识别 ORB算法 SURF算法 FLANN算法 双向匹配 渐进采样一致 匹配正确率 工件图像 
基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制被引量:1
《机床与液压》2023年第17期51-56,共6页朱志浩 李蔚 高直 郭毓 
国家自然科学基金(61973167);盐城工学院校级科研项目(xjr2020041);教育部产学合作协同育人项目(22097110113736)。
针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一...
关键词:多机械臂 自适应滑模 降阶方法 力/位混合控制 
基于固定时间终端滑模控制的塔吊防摆定位研究被引量:1
《南京理工大学学报》2023年第4期533-541,共9页顾秀涛 洪梦情 陆玉叶 郭毓 
国家自然科学基金(61973167);江苏省建设系统科技项目(2019ZD001244,2019ZD001252);江苏高校优势学科建设工程资助项目;江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX21_0314)。
为了提高受外部干扰的四自由度欠驱动塔吊系统防摆定位控制性能和鲁棒性能,研究了基于固定时间收敛理论的非奇异快速终端滑模控制(Non-singular fast terminal sliding mode control,NFTSMC)方法。设计了一种非奇异快速终端滑模面,可避...
关键词:欠驱动系统 塔吊 非奇异性 抖振 固定时间收敛 
“新工科”背景下机器人课程的教学模式探索被引量:4
《工业控制计算机》2023年第7期161-162,164,共3页朱志浩 郭毓 
教育部产学合作协同育人项目(22097110113736);国家自然科学基金项目(61973167);江苏省产学研合作项目(BY2021452,BY2022495)。
新工科背景下,机器人课程是一门需要理论研究与实践相结合的课程。其理论部分涉及大量内容,既包含各种动力学方程及运动学方程的运用,又包含各种算法的使用、推导及稳定性证明,学生往往感到繁琐与难以理解。而机器人的硬件往往花费巨大...
关键词:新工科 仿真教学 教学改革 理论与实践结合 
基于自抗扰控制的混凝土浇筑轨迹跟踪控制被引量:2
《南京理工大学学报》2023年第3期285-294,共10页夏子浦 叶嵩 杨园园 郭毓 郭健 
国家自然科学基金(61973167);江苏省建设系统科技项目(2019ZD001252,2019ZD001244);江苏高校优势学科建设工程。
为实现混凝土泵车高性能浇筑轨迹跟踪控制,抑制浇筑过程中由于混凝土泵送、风力等干扰对浇筑轨迹跟踪的影响,研究了混凝土泵车臂架系统的数学建模、浇筑轨迹跟踪控制问题。在分析臂架系统组成并建立连杆坐标系的基础上,应用拉格朗日方...
关键词:混凝土浇筑 跟踪控制 自抗扰控制 混凝土泵车 臂架系统 连杆坐标系 拉格朗日方法 干扰 
基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力/位混合控制被引量:2
《集成技术》2023年第3期72-81,共10页朱志浩 李蔚 高直 郭毓 马凯辉 林晖 
国家自然科学基金项目(61973167);盐城工学院校级科研项目(xjr2020041);江苏省产学研合作项目(BY2022495);教育部产学合作协同育人项目(22097110113736)。
针对多机械臂力/位混合控制受摩擦力等不确定因素影响的问题,该文提出了一种基于模糊自适应鲁棒滑模算法的控制方法。首先,根据机械臂及物体的动力学方程,构建多机械臂系统模型,并将模糊算法与自适应滑模算法相结合;然后,对不确定因素...
关键词:多机械臂 力/位混合控制 模糊自适应控制 滑模控制 鲁棒控制 
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