自适应滑模

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基于超螺旋算法的星舰自适应滑模姿态控制器设计
《厦门大学学报(自然科学版)》2025年第2期253-262,共10页陈星宇 王靖瑶 
国家自然科学基金(62473323,52372419);厦门市自然科学基金(3502Z202471004)。
[目的]为了使星舰适应复杂的再入环境,同时考虑到诸多不确定因素与大量扰动,需要对飞行器的控制算法进行研究,以实现星舰姿态控制的快速反应和精准稳定的控制.[方法]本文设计了一种自适应超螺旋控制策略,在扰动边界未知的情况下实现控...
关键词：星舰 姿态控制 超螺旋滑模 自适应控制 
考虑未知上界干扰的四轮独立驱动车辆的路径跟踪控制
《制造业自动化》2025年第3期43-51,共9页李晨晖 刘放 黄文建 杨明发 崔云飞 
针对未知上界干扰下四轮独立驱动(4WID)车辆的路径跟踪控制问题,提出了一种适用于非匹配不确定系统的滑模控制方法。首先,考虑到系统内外干扰并非一定满足匹配条件,基于Backstepping方法和线性矩阵不等式(LMI)设计了一种对非匹配干扰鲁...
关键词：自适应滑模控制 路径跟踪 非匹配不确定干扰 LMI 
一种变增益自适应滑模观测器在锂电池SOC估算中的应用
《热力发电》2025年第3期51-58,共8页孙坚 高超 毕宇豪 
国家自然基金科学基金项目(52077120);宜昌科技研发项目(A201230215)。
锂离子电池动态模型具有典型的非线性和不确定性,其荷电状态(state of charge,SOC)的估算精度直接影响电池管理系统(battery management system,BMS)的监测与控制效果。为提高锂离子电池SOC的估算精度,提出一种基于变增益的自适应滑模...
关键词：荷电状态 滑模观测器 增益自适应 
基于干扰观测器的起重机系统神经网络自适应滑模控制
《起重运输机械》2025年第5期37-46,共10页曾兵 陈立庆 饶雄 
四川省科技计划项目(2022YFG0241,2023YFG0182)。
文中针对存在负载参数与状态信息未知以及受外界干扰影响的双摆桥式起重机防摇控制问题,提出了基于干扰观测器的神经网络自适应滑模控制策略。首先对建立的起重机四阶欠驱动系统进行分解,单独分析小车和吊钩2个子系统,并为每个子系统分...
关键词：双摆桥式起重机 滑模控制 神经网络 干扰观测器 LYAPUNOV稳定性理论 
基于自适应滑模观测器的PMSM无传感器控制
《微特电机》2025年第3期66-72,共7页李瑞熙 周士贵 柴方博 罗晓东 张可程 
山东省自然科学基金面上项目(ZR2021ME017);科技型中小企业创新能力提升工程(2021TSGC1429)。
针对永磁同步电机(PMSM)无传感器控制,但滑模观测器存在快速响应和输出抖振的矛盾。为了抑制滑模观测器的抖振、提高辨识精度,提出了一种改进自适应超螺旋滑模观测器。为了改善滑模抖振现象,设计了分段平方根切换函数取代符号函数;设计...
关键词：永磁同步电机 自适应控制 超螺旋滑模观测器 龙伯格观测器 
柔性空间机器人预定义时间自适应滑模控制
《浙江大学学报(工学版)》2025年第2期351-361,共11页刘宜成 杨迦凌 唐瑞 程靖 
清华大学横向协作项目(HG2020153)。
针对具有典型非线性特性的多段线驱动柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,提出基于预定义时间的自适应滑模控制方法.基于常曲率方法和拉格朗日法,建立多段线驱动柔性空间机器人的动力学模型.设计基于预定义时间理论的滑模控制器,利用径...
关键词：柔性空间机器人 预定义时间稳定性 径向基函数神经网络 轨迹跟踪 滑模控制 
基于循环神经网络的四旋翼无人机路径跟踪控制
《导航与控制》2025年第1期90-98,共9页陆伟民 郑伟彦 黄迪 王宁涛 
浙江大有集团有限公司科技项目(编号:DY2023-09)。
四旋翼无人机飞行时,通常易遭受不确定环境因素影响,导致控制系统易出现模型不确定和内部未知扰动问题。针对四旋翼无人机遭受模型不确定和内部未知扰动情形下的路径跟踪控制进行研究,提出了基于循环神经网络的自适应滑模控制策略,利用...
关键词：四旋翼无人机 循环神经网络 自适应滑模控制 路径跟踪控制 
攻角约束的敏捷机动自适应滑模控制方法
《导弹与航天运载技术(中英文)》2025年第1期78-84,共7页张旋 陈升泽 王子晗 
针对航天器大攻角敏捷机动控制问题,基于直接力/气动力复合控制策略,提出攻角约束下航天器自适应滑模姿态控制方法。首先,建立纵向直接力/气动力复合控制模型和侧向喷流干扰模型,通过设计考虑攻角约束的预设性能非线性映射函数,将攻角...
关键词：直接力/气动力 预设性能 自适应滑模 姿态控制 敏捷控制 
基于改进趋近律的带电作业机器人机械臂自适应滑模控制
《兵工自动化》2025年第2期106-107,112,共3页花国祥 夏阳 符门科 许婧 
江苏省自然科学基金-青年基金项目(BK20230173);南方电网有限公司科技项目(031400KK52220012);无锡市“太湖之光”科技攻关项目(K20231019)。
为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型,利用观测器估计外界干扰并加以补偿,对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高...
关键词：带电作业机器人 机械臂 滑模控制 干扰观测器 
基于事件触发的欠驱动船舶轨迹跟踪自适应滑模控制
《舰船科学技术》2025年第1期70-75,共6页白春鹏 隋江华 宋纯羽 
辽宁省教育厅科学研究资助项目(LJKZ0726);辽宁省教育厅2023年度高校基本科研项目(JYTQN2023131)。
针对欠驱动船舶在轨迹跟踪控制中遭遇的外部未知环境强扰动和控制器频繁更新问题,本文提出一种基于事件触发的自适应滑模控制器。控制器利用反步法设计虚拟控制律实现轨迹跟踪,并采用径向基(RBF)神经网络逼近船舶模型不确定部分,设计参...
关键词：事件触发控制 RBF神经网络 滑模控制 轨迹跟踪 
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