液压挖掘机工作臂的自适应控制  

Adeptive control of hydraulic pressure excavator work arm's position

作　　者：郑明辉[1] 江吉彬[1] 郭熛 

机构地区：[1]福建工程学院机电及自动化工程系,福建福州350108 [2]泊姆克(天津)液压有限公司,天津300461

出　　处：《武汉工程大学学报》2011年第6期107-110,共4页Journal of Wuhan Institute of Technology

基　　金：福建省重大专项专题资助项目(2008HZ0002-1);福建省教育厅A类科技项目(JA09181)

摘　　要：讨论了应用自适应控制对液压挖掘机工作臂位置进行控制,采用自适应控制设计挖掘机工作臂的位置控制器,克服了在工程机械车辆中存在的只通过简化计算而得到的数学模型与实际控制对象不符的问题,并在Simulink环境下对液压挖掘机工作臂的迹线控制进行了仿真试验研究.仿真运算,证实了方法的有效性,建立了与工作臂实际位置相符的数学模型,保证系统平稳地沿希望迹线运行.This article discusses the application of adaptive control of hydraulic excavator arm position control,adaptive control design of the excavator arm position controller,vehicles in the construction machinery to overcome the existing calculation is only obtained by simplifying the mathematical model does not match with the actual problem of the control object.In the Simulink environment on the hydraulic excavator arm control system simulation,simulation operation,which confirmed the validity of the method,and Established in line with the working arm of the mathematical model of the actual location,ensure the system stabling and running along the trace of hope.

关 键 词：液压挖掘机 工作臂 运动迹线 自适应控制 

分 类 号：TV137.7[水利工程—水力学及河流动力学]