五自由度装配机器人及其微机控制实验系统  

5 DOF ASSEMBLY ROBOT AND ITS MICROCOMPUTER CONTROL EXPERIMENTAL SYSTEM

作　　者：刘大维[1] 张伟军[2] 孟庆刚 彭商贤[2] 

机构地区：[1]青岛大学车辆与交通工程研究中心,266071 [2]天津大学机械工程学院

出　　处：《天津大学学报》1999年第6期735-738,共4页Journal of Tianjin University(Science and Technology)

基　　金：国家自然科学基金

摘　　要：为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究，对原示教－再现型四自由度ＳＣＡＲＡ装配机器人进行了改造，使其变成微机控制的五自由度装配机器人，并建立了基于力／位姿信息的装配状态监控实验系统，针对实际产品３ＳＥ３行程开关芯体与壳体的装配过程进行了插装装配控制策略的研究．In order to further research the robot intelligent assembly strategies under uncertainties,the mechanism and control system of 4 DOF SCARA robot are modified greatly,and a new 5 DOF microcomputer controlled assembly robot and assembly state monitor and control experimental system are constructed.The experiment of the control strategy of putting the core of 3SE3 switch into the crust has been done on the experimental system.

关 键 词：装配 机器人 计算机控制 自由度 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TG95[自动化与计算机技术—控制科学与工程]