张伟军

作品数：8被引量：44H指数：3
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发文主题：机器人移动机器人超声测距导航机器人装配更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺理学一般工业技术更多>>
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一种分析并联机器人位置正解的高效算法被引量：29
《天津大学学报》2000年第2期134-137,共4页赵新华 彭商贤 张伟军 李春书 
天津市二十一世纪青年科学基金项目! (97370 80 1 1 )
以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 .
关键词：逐次逼近 位置正解 并联机器人 有效算法 
柔性自动化装配过程的离散控制方法
《天津大学学报》1999年第6期724-730,共7页张伟军 彭商贤 龚进峰 
国家863 计划智能机器人主题控制理论与方法网点资助
采用扩展Ｐｅｔｒｉ网对柔性自动化装配过程进行建模，研究了任务级上的装配路径规划方法并得出装配成功所必需的变迁路径。
关键词：PETRI网 装配过程控制 销孔装配 柔性自动化装配 
五自由度装配机器人及其微机控制实验系统被引量：2
《天津大学学报》1999年第6期735-738,共4页刘大维 张伟军 孟庆刚 彭商贤 
国家自然科学基金
为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究，对原示教－再现型四自由度ＳＣＡＲＡ装配机器人进行了改造，使其变成微机控制的五自由度装配机器人，并建立了基于力／位姿信息的装配状态监控实验系统，针对实际产品３ＳＥ３行程开关芯...
关键词：装配 机器人 计算机控制 自由度 
一种新的力-位混控机器人工作任务描述方法
《天津大学学报》1999年第3期393-396,共4页赵臣 张伟军 
影响力－位置混合控制机器人工业应用的主要障碍之一在于其工作任务的描述比较复杂，对使用人员的要求比较高．本文提出了一种新的工作任务描述方法．该方法建立在机器人的微运动描述之上，使描述工作由获得控制参数变成分析微运动组成...
关键词：机器人 力-位置 混合控制 任务描述 微运动 
力-位置混合控制机器人工作任务描述中的几个问题
《中国机械工程》1999年第5期531-533,共3页赵臣 洪鹰 张伟军 
教育部留学回国人员基金!1997-832
对力－位置混合控制机器人工作任务描述中的几个关键问题进行了较细致的研究，分析了机器人与操作对象间相互作用力产生的原因，讨论了工作任务的伪完成态问题，并对工作任务描述的完整性问题作了进一步的研究。研究结果表明只有掌握了...
关键词：机器人 力-位置 混合控制 任务描述 
基于PETRI网的机器人装配作业建模及装配路径优化方法的研究被引量：5
《机器人》1998年第3期207-213,共7页张伟军 彭商贤 刘大维 张洪刚 
本文基于装配过程离散控制的思想，以扩展库所／变迁网对装配过程进行作业建模，提出了装配状态优化变迁序列的生成方法和算法．该方法有利于在不确定性存在时在任务级上实现装配过程的控制．
关键词：机器人装配 不确定性 最优装配路径 PETRI网 
用于移动机器人导航的多超声测距系统软硬件设计被引量：3
《天津理工学院学报》1997年第3期43-46,共4页徐宏 孟庆浩 彭商贤 张伟军 
天津市教委重点学科资助项目
本文给出了移动机器人导航系统中超声测距系统软硬件设计，包括测距数据的获得及通讯等，经在ＴＩＴ－１型移动机器人上实验验证，测距距离（０．３～５）米，精度±４厘米，可以满足移动机器人室内环境导航的要求．
关键词：移动机器人 导航 超声测距 串行通讯 
移动机器人导航系统中超声测距数据的采集与处理被引量：5
《数据采集与处理》1997年第2期137-141,共5页孟庆浩 彭商贤 张伟军 
给出了移动机器人导航系统中超声测距系统的软硬件设计，包括测距数据的采集、处理及通讯等。经在ＴＩＴ－１型移动机器人上实验验证，测距范围０．４～５ｍ，经数据处理后精度±２ｃｍ，可以满足移动机器人室内环境导航的要求。
关键词：机器人 导航 超声测距 数据采集 
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