一种分析并联机器人位置正解的高效算法  

METHOD OF SUCCESSIVE APPROXIMATION FOR THE FORWARD DISPLACEMENT ANALYSIS OF PARALLEL MANIPULATORS

作　　者：赵新华 彭商贤[1] 张伟军[1] 李春书[1] 

机构地区：[1]天津大学智能机械研究所,天津300072

出　　处：《天津大学学报》2000年第2期134-137,共4页Journal of Tianjin University(Science and Technology)

基　　金：天津市二十一世纪青年科学基金项目! (97370 80 1 1 )

摘　　要：以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 .In this paper,a method of successive approximation is put forward for solving the direct kinematics of parallel manipulators.Using this method,the direct kinematics of parallel manipulators can be solved quickly with any precision.

关 键 词：逐次逼近 位置正解 并联机器人 有效算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]