等式状态约束下的粒子滤波算法  

Particle Filtering with Equality State Constraints

作　　者：陈金广[1,2] 李洁[1] 高新波[1] 

机构地区：[1]西安电子科技大学电子工程学院,西安710071 [2]西安工程大学计算机科学学院,西安710048

出　　处：《电子科技大学学报》2011年第4期596-601,共6页Journal of University of Electronic Science and Technology of China

基　　金：国家自然科学基金(60832005;60702061);教育部长江学者和创新团队支持计划(IRT0645);陕西省教育厅科研计划(2010JK565)

摘　　要：针对具有等式状态约束的非线性高斯系统滤波问题,在粒子滤波过程中,通过投影方法将状态向量投影到状态约束子空间,利用拉格朗日乘子法求解修正后的状态向量。由于在粒子滤波算法中可以针对状态估计或者粒子集修正,因此,对应了两种能够处理等式状态约束的粒子滤波方法。新方法与常规粒子滤波算法相比滤波误差明显降低。仿真结果验证了新方法的有效性。The paper aims at the problem of nonlinear Gaussian system filtering with state constraints.In particle filtering,state vector is projected to the state constrained subspace via projection method,and the modified state vector is evaluated using the Lagrange multiplier method.Because either state estimation or particles can be modified in the particle filtering,two new methods are given to deal with particle filtering with equality state constraints.The filtering errors of the new methods are lower than the that of general particle filter obviously.Simulation results verify the effectiveness of the new methods.

关 键 词：非线性滤波 粒子滤波 投影方法 状态约束 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]