仿青蛙跳跃机器人控制系统设计  

Design of Control System for Frog-inspired Jumping Robot

作　　者：朱翔宇[1] 樊继壮[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机械与电子》2011年第8期64-67,共4页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51005052);教育部博士点新教师基金资助项目(200802131005);国家重点实验室自助课题(SKLRS201001C);哈尔滨工业大学科研创新基金资助项目(HIT.NSRIF.2009016)

摘　　要：基于PC上位机和DSP嵌入式控制器,结合机器人特有的机械本体结构和运动方式,研制了仿青蛙跳跃机器人的控制系统,以实时采集多种姿态传感器信息,控制直流电机和舵机工作。通过半自主式控制,实现了姿态调整和跳跃运动。A control system for frog-inspired jumping robot including host PC and DSP embedded controller is developed in this paper.The hardware and software of the system based on the unique mechanism and action principal are established to collect the real-time information from sensors and drive the motors.With semi-autonomous control,adjustments and jumping movements are achieved.

关 键 词：跳跃机器人 仿青蛙 控制系统 DSP 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]