樊继壮

作品数：44被引量：180H指数：7
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发文主题：机器人青蛙燃爆脚蹼后肢更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《河北工业大学学报》《中南大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工程大学学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金哈尔滨工业大学科研创新基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
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基于几何解析的偏转关节机械臂运动学分析
《河北工业大学学报》2024年第5期87-94,共8页宋广泽 李满宏 焦鑫 赵政阳 吴健荣 樊继壮 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4701102);国家自然科学基金资助项目(U1913211,52275016,52275017);河北省自然科学基金资助项目(F2021202016)。
高负载自重比机械臂在制造业、服务业等领域的不可替代作用日益凸显,针对传统机械臂承载能力提升问题,本文提出了一种偏转关节机械臂及其运动学分析方法。通过分析关节轴线与相邻杆件之间的夹角对机械臂运动特性及承载能力的影响,提出...
关键词：机械臂 偏转关节 运动学分析 末端位姿 
面向多规格蒸发器传热管检修的新型机器人机构设计及其运动规划
《科学技术与工程》2024年第18期7739-7745,共7页高厚秀 林靖涵 于璇 张宽 徐碧莹 樊继壮 
面向核电站蒸汽发生器的管板爬行式检修机器人存在适应性差、检修效率低等问题。为实现蒸汽发生器多规格传热管的检修任务,设计了一款新型机构的四足爬行检修机器人,并对相关的步态规划展开了研究。首先,根据需要适应多规格管板的要求,...
关键词：蒸汽发生器 检修机器人 多规格管板适应性 机构设计 运动规划 
面向管道焊缝渗透检测机器人的管道定位与规划方法
《科学技术与工程》2024年第17期7168-7176,共9页李彰 欧越 陈建文 徐阳 樊继壮 赵杰 
为了实现核电设施管路的自动化焊缝检测作业,在降低人工作业安全风险的同时提高工作效率,提出了一种集喷涂、喷擦、刷涂、擦洗、环境感知和场景建模的机器人自主作业软件系统及相关算法。分析作业机器人的工作环境和功能需求,进行机械...
关键词：焊缝检测 三维点云 表面建模 运动规划 
核电站蒸汽发生器维修机器人控制系统设计
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2023年第4期387-397,共11页赵阿朋 王雪竹 张美玲 康林清 樊继壮 
国家自然科学基金重点项目(U2013214)。
针对一种用于核电站蒸汽发生器水室内辅助检修任务的6自由度作业机械臂,对其控制系统和运动轨迹规划进行设计研究.分析作业机械臂的工作环境和检修任务需求,设计了机器人的控制系统;对作业机械臂进行关节空间轨迹规划和笛卡尔坐标系轨...
关键词：蒸汽发生器 水室检修 机械臂 控制系统 轨迹规划 圆孔识别 
并联射弹水下运动实验研究被引量：5
《舰船科学技术》2021年第2期71-75,共5页张鹤 魏英杰 王聪 樊继壮 
采用基于气体动力的高速射弹并联发射装置,开展并联射弹水下运动的实验研究。利用高速摄像机得到射弹水下运动的画面,并通过图像处理技术提取出流场的演化过程以及射弹的弹道参数,在此基础上分析并联射弹空泡的演化机理和脱落特性,得到...
关键词：并联射弹 空泡演化 高速射弹 弹道特性 尾迹 
侧方扰动下圆柱体异步并列入水试验被引量：2
《船舶工程》2020年第9期142-148,共7页张鹤 魏英杰 王聪 路丽睿 樊继壮 
国家科技重大专项(04专项)。
为研究圆柱体低速并列入水时的空泡演化特性,基于高速摄像方法开展圆柱体单独入水和异步并列入水试验研究。通过对比得到侧方扰动下并列双空泡的演化规律,分析入水时差对不同闭合方式空泡演化的影响。试验结果表明:侧方扰动的主要表现...
关键词：并列入水 侧方扰动 异步入水 空泡演化 入水时差 
高速洁净玻璃基板搬运机器人发展现状与展望被引量：2
《科学技术与工程》2020年第16期6313-6321,共9页刘正勇 郭垒 王广炎 樊继壮 陈友东 
国家重点研发计划(2018YFB1308500)。
玻璃基板是生产显示屏的关键基础材料,其生产线工艺复杂,条件严苛,需要通过搬运机器人实现在产线中的流转。首先分析了显示屏产业的发展趋势,以及产线对搬运机器人的性能需求。随后从构型的角度,对搬运机器人的研发做了概述。对比分析...
关键词：平板显示 玻璃基板 搬运机器人 研究现状 
仿青蛙游动软体机器人控制系统设计
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2018年第6期686-691,共6页樊继壮 于庆国 闫旭 杜启龙 
国家自然科学基金(51675124);国家重点研发计划"智能机器人"重点专项(2017YFB1300104)
控制系统是机器人实现运动的关键.通过对所设计的由气动软体致动器驱动的仿青蛙游动软体机器人的机械结构和其仿生游动功能需求的分析,建立气动系统和电气系统,并通过Labview编写上位机软件,采用无线通讯的方式实现对仿青蛙游动软体机...
关键词：青蛙 游动机器人 气动系统 电气系统 
软体仿蛙游动机器人关节式气动致动器研制被引量：14
《机器人》2018年第5期578-586,共9页樊继壮 于庆国 袁博文 赵杰 
国家重点研发计划(2017YFB1300104);国家自然科学基金(51675124)
为实现仿蛙游动机器人的微小型化,增强其环境适应能力,结合软体材料的优势特点和青蛙划动推进的游动方式,提出了一种关节式气动软体致动器,该致动器在满足软体仿蛙机器人游动过程中的运动性能和力学性能的同时,使得其肢体结构更加紧凑...
关键词：仿蛙机器人 软体致动器 软体机器人 
基于激光测振仪的非轴对称超声驻波声场的识别被引量：3
《吉林大学学报（工学版）》2018年第4期1191-1198,共8页董惠娟 于震 樊继壮 
国家自然科学基金项目(51675140)
针对驻波悬浮辐射/反射面之间(谐振腔内)的非轴对称声场,首先通过COMSOL仿真得到第3悬浮模式下声场典型截面上的声压分布。然后,采用Matlab编程将此声压进行Radon变换,得到该截面上各方向的激光测振仪(LDV)速度输出,并将其与实验得到的...
关键词：自动控制技术 超声驻波 谐振腔 声场识别 激光测振仪速度输出 RADON变换 滤波反投影算法 
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