基于COSMOSMotion与MATLAB的机器人运动学仿真  

作　　者：苗学刚[1] 邓建春[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械学院,武汉430074

出　　处：《机械制造》2011年第8期22-24,共3页Machinery

基　　金：湖北省教育厅项目(编号:0216100065)

摘　　要：根据MOTOMAN-HP20D-6型机器人的结构特点,建立D-H连杆坐标系下的机器人运动学模型,利用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox求解机器人运动学正解和逆解,对机器人进行轨迹规划,并在COSMOSMotion中进行运动学仿真与分析。

关 键 词：机器人 运动学 COSMOSMOTION 仿真 MATLAB轨迹规划 

分 类 号：TH132[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]