仿人机器人分布式控制系统设计与实现  

Design and Realization of Humanoid Robot Distributed Control System

作　　者：张占芳[1] 帅梅[1] 魏慧[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191

出　　处：《计算机工程》2011年第16期247-250,253,共5页Computer Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775008)

摘　　要：针对BHBIP-1型双足步行机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现具有3层结构的分布式控制系统,包括基于PC104的主控层、CAN总线通信层和执行层,给出上位机、关节位置伺服控制器的硬件及控制软件设计方案。样机调试结果表明,该控制系统性能良好,机器人行走过程稳定,抗干扰能力强。Aiming at the real-time requirement of the biped robot BHBIP-1,this paper designs and realizes a three-layer humanoid robot distributed control system,including the master layer based on PC104,the CAN bus communication layer and execution layer.The design of hardware and control software of the host computer and joint position servo controller are given.Experimental result proves that the distributed control system fits for BHBIP-1 control environment and matches the requirements of walking stably.

关 键 词：仿人机器人 分布式控制系统 PC104总线 数字信号处理芯片 CAN总线 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]