3-RRC机器人的动力学分析探究  

作　　者：康玉辉[1] 刘永勋[1] 

机构地区：[1]河南机电高等专科学校,河南新乡453003

出　　处：《中国高新技术企业》2011年第24期13-14,共2页China Hi-tech Enterprises

摘　　要：3-RRC并联柔性少自由度机器人因其设计简单,制造与控制容易在近些年来备受青睐。然而由于使用了柔性杆件与关节点取代了传统的刚性附件,且通常情况下运动速度高,加速度大,机构质量轻等,因此在对其进行动力学分析时需要运用运动弹性动力学分析(简称KED)、有限元分析、拉格朗日方程进行建模,使用NewMark方法进行微分方程求解。现在建模软件、数值计算软件的使用使得大量的计算得以简化。

关 键 词：并联机器人 柔性连杆机构 运动弹性力学 计算机仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]