单级倒立摆的LQR控制和DMC控制Matlab仿真比较  

Comparison Study of LQR Control and DMC Control on Single Inverted Pendulum

作　　者：胡蓉[1] 陶雪华[2] 

机构地区：[1]广东工程职业技术学院机电工程系,广东广州510520 [2]中原工学院信息商务学院机电工程系,河南郑州451171

出　　处：《工业控制计算机》2011年第8期38-40,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：建立了单级直线倒立摆的状态空间模型,分别从线性最优二次型(LQR)控制和模型预测控制的原理出发,在MAT-LAB/SIMULINK环境下,设计了LQR控制器和动态矩阵控制(DMC)控制器,对所建立的倒立摆模型对象进行系统控制仿真。仿真结果表明,作为先进控制的DMC控制的效果比作为最优控制的LQR控制效果更好,鲁棒性更强。Based on the basic principles of LQR Control and Model Predictive Control,the paper introduces the process of LQR controller design and DMC controller design in MATLAB/SIMULINK environment on a single inverted pendulum state-space system which is firstly given.The simulation results reveal that DMC controller shows better performance than LQR controller.

关 键 词：状态空间模型 LQR控制器 模型预测控制 DMC控制器 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]