基于电子海图的水面无人艇全局路径规划研究  

Global Path Planning of Unmanned Surface Vehicle Based on Electronic Chart

作　　者：庄佳园 万磊 廖煜雷 孙寒冰 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨150001

出　　处：《计算机科学》2011年第9期211-214,219,共5页Computer Science

基　　金：国家自然科学基金(50579007);水下智能机器人技术国防科技重点实验室研究基金(HEUFT08017)资助

摘　　要：为解决水面无人艇全局路径规划问题,提出一种基于电子海图的距离寻优Dijkstra算法。该算法使用动态网格模型,克服了传统Dijkstra算法占用内存大的问题,可以减少规划时间,提高规划精度。仿真结果表明,采用的环境模型表示方法以及路径规划算法可以生成安全、合理的航线。To solve the problem of global path planning of USV（Unmanned Surface Vehicle）,a search of shortcut Dijkstra algorithm based on electronic chart was presented.The algorithm uses a dynamic grid model,overcomes the occupy memory problem of traditional Dijkstra algorithm,reduces planning time and improves planning precision.Simulation results show that the environment model and path planning algorithm can generate safety and reasonable routes.

关 键 词：水面无人艇 电子海图 全局路径规划 DIJKSTRA算法 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]