多个体系统中的边拉普拉斯方法及其应用  

Multi-Agent System via Edge Laplacian

作　　者：侯佩佩[1] 熊丽坤[1] 

机构地区：[1]青岛大学自动化工程学院控制工程系,山东青岛266071

出　　处：《工业控制计算机》2011年第9期60-61,77,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：主要介绍边拉普拉斯方法在多个体系统(队形控制)中的应用,以两种子图的形式(回路和生成树)为出发点,讨论了边拉普拉斯在队形控制中的重要作用。同时文中还把队形控制问题转化成由单积分器组成的网状系统问题,把队形的闭环动态误差问题简化成边一致性问题,从而可以通过底层互连的拓扑结构的生成树来描绘系统,判断系统是否达到一致。This paper introduces the application of edge Laplacian in Multi-Agent system （Formation Control）,and provides the utility of the edge Laplacian in the formation control with two form （spanning trees and cycles）.This paper considers the formation keeping problem for a group of interconnected single integrator agents,in this direction,shows that the closed loop error dynamics for the formation reduces to an edge agreement problem that in turn can be fully characterized via the spanning trees of the underlying interconnection topology,in order to judgement the system whether consistency.

关 键 词：边拉普拉斯 多个体系统 生成树 队形控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]