移动机器人的离散迭代学习控制  

Discrete iterative learning control for mobile robot

作　　者：葛瑜[1] 王武[1] 张飞云[1] 

机构地区：[1]许昌学院电气信息工程学院,许昌461000

出　　处：《机械设计与制造》2011年第9期147-149,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：河南省教育厅自然科学研究资助项目(2009B510014);河南省教育厅自然科学研究资助项目(2011B470005)

摘　　要：移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、运动控制与执行等多种功能于一体的综合自动化系统,对移动机器人的运动轨迹跟踪静、动态特性的要求也越来越高。迭代学习控制是一种能够有效地处理重复跟踪控制问题或抑制干扰性问题,提高系统性能的先进控制方法,能在给定的时间范围内实现未知对象实际运行轨迹以高精度跟踪给定期望轨迹,且不依赖精确数学模型。建立了移动机器人的运动模型,将迭代学习控制应用于具有重复运动性质的移动机器人,完成了迭代学习控制结构和控制率设计,通过仿真可见,该系统稳定收敛,能实现移动机器人良好的轨迹跟踪。Mobile robot is a complex automation system which combines environment sense,dynami-cal plan with motion control and performance,whichrequirement for the dynamical and static characteristics ofmobile robot become higher.As for iterative learning control is an advanced control strategy which can re-alize repetitive control and anti-disturbance,tracking the trajectory with high precision independent ofac-curate mathematical models for it＇s control.Thus a dynamic model of mobile robot is established and itera-tive learning control strategy is applied to this repeat motion plant to finish thedesignof the control struc-tureof iterative learing and control laws.The simulation shows the iterative learning control system is stable and tracking control is realized.

关 键 词：移动机器人 迭代学习控制 运动模型 仿真 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]