新型气动人工肌肉特性测试系统的研究  

Research on a new system for the characters detecting of PMA

作　　者：刘昱[1] 王涛[1] 范伟[1] 黄清珊[1] 萧晖衡[1] 

机构地区：[1]北京理工大学自动化学院,北京100081

出　　处：《液压与气动》2011年第10期63-66,共4页Chinese Hydraulics & Pneumatics

摘　　要：气动人工肌肉作为一种新型的驱动器,具有一系列其它驱动器无法比拟的优点。为更好地运用气动人工肌肉,需要对其动态特性进行研究。该文提出了一种以低摩擦气缸为加载的新型气动人工肌肉测试系统。并针对传统气动人工肌肉测试系统的不足之处进行了改进,特别是对于气动人工肌肉的定力测试引入了基于微分跟踪器的前馈PID控制器,并取得了良好的定力控制效果。同时,运用该测试系统对FES-TO气动人工肌肉进行测试并取得了良好的效果。

关 键 词：气动人工肌肉 特性测试系统 研究 

分 类 号：TP212.9[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]