冗余度机器人动力学容错性能  

Dynamical Fault-tolerant Property of Redundant Robots

作　　者：赵京[1] 李玉龙[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100124

出　　处：《北京工业大学学报》2011年第10期1441-1445,共5页Journal of Beijing University of Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775022;51075005)

摘　　要：提出了最小关节力矩突变指标,对冗余度机器人动力学容错性能进行了研究,通过构造关节力矩突变的表达式,在不同锁定时刻规划出各个关节力矩,并将规划结果与运动学关节速度突变规划出的关节力矩相比较,证明了在低速运动下可以用最小关节速度突变算法控制机器人的末端误差,而在高速运动下需要使用最小关节力矩突变算法控制机器人的末端误差.最后通过一个平面3R机器人的仿真实例,验证了算法的有效性.In this paper,the minimum joint torque jump measure is proposed and the dynamical fault-tolerant property of redundant robots is researched.At different locked moment,the joint torque based on the expression of joint torque jump is derived.Then the difference between minimum joint torque jump solution and minimum joint velocity jump solution is mathematically analyzed.The result indicates that the minimum joint velocity jump solution is effective to control the end-effectors errors in the case of lower velocity,otherwise the minimum joint torque jump solution is necessary.Finally,a simulation example for a planar 3R redundant robot is presented.

关 键 词：冗余度机器人 动力学 容错 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]