单级倒立摆的逼近逆模型及趋近控制  

Approximation Inverse Model and Approaching Control of Single Inverted Pendulum

作　　者：贝太周[1] 帕孜来.马合木提 

机构地区：[1]新疆大学电气工程学院,新疆乌鲁木齐830047

出　　处：《工业控制计算机》2011年第10期36-38,共3页Industrial Control Computer

摘　　要：基于非线性分级控制思想,研究了逼近逆模型的设计方法,并结合变结构趋近控制律规则,将基于综合误差方法的滑动模逼近控制应用在某单级倒立摆上,通过仿真分析,收到了良好的控制效果。Based on the nonlinear grading control concept,this paper researchs approach of the inverse model.Combining with variable structure control law rules,approaching the integrated error method based on sliding mode approximation control applied in one single inverted pendulum.After the simulation analysis,a good control effect is received.

关 键 词：倒立摆 逆模型 趋近控制 分级控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]