基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计  

Design control system of gecko robot based on LPC2103

作　　者：俞志伟[1] 杨屹巍[1,2] 宫俊[1,2] 戴振东[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,南京210016 [2]南京航空航天大学自动化学院,南京210016

出　　处：《制造业自动化》2011年第22期5-9,共5页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金重大国际合作项目(60910007);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)

摘　　要：仿壁虎机器人要实现空间三维表面运动能力,对控制系统的智能微小化具有更高要求。本文基于大壁虎的结构和运动特点,设计了一种仿壁虎机器人,其硬件采用以LPC2103为核心的机器人控制系统,利用该芯片的4个定时器,产生12路PWM波控制机器人各关节运动,同时与设计的无线通信模块组成完整的仿壁虎机器人运动控制系统。实验结果表明,仿壁虎机器人的12自由度关节运动控制平稳,能够实现稳定爬壁运动。该仿壁虎机器人控制系统在实时计算能力、存储容量、外设扩展性以及小型化上都有着较好优势。

关 键 词：仿壁虎机器人 控制系统 LPC2103 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]