俞志伟

作品数：21被引量：143H指数：7
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供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文主题：机器人机器人技术壁虎机器人壁虎三维力传感器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程交通运输工程更多>>
发文期刊：《系统仿真技术》《传感技术学报》《中国机械工程》《高技术通讯》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家高技术研究发展计划更多>>
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昆虫的扑翼轨迹及高升力机理被引量：4
《南京航空航天大学学报》2018年第3期289-294,共6页吉爱红 沈欢 李长龙 王寰 俞志伟 
国家自然科学基金(51375232;51475230)资助项目;江苏省重点研发计划(社会发展)(BE2017766)资助项目;研究生创新基地(实验室)开放基金(kfjj20171510)资助项目
通过昆虫飞行运动学测试系统测试了约束状态下蜻蜓、独角仙和鸣鸣蝉等3种昆虫飞行时的各项参数,分析了1个周期的扑翼过程、扑翼轨迹和翅膀变形等。蜻蜓的扑翼频率为22±3 Hz,独角仙的扑翼频率为30±5 Hz,鸣鸣蝉的扑翼频率为39±6 Hz;蜻...
关键词：昆虫 扑翼 飞行翅 升力 轨迹 
基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制被引量：3
《科学技术与工程》2018年第8期73-77,共5页谢家兴 俞志伟 石叶 杨新海 戴振东 
国家自然科学基金(51475230;51105201;51435008)资助
四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点。为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究。将足式机器人简化为可移动变长倒立...
关键词：四足机器人 移动变长倒立摆 对角支撑 稳定性控制 
仿壁虎机器人足端三维力采集系统研究被引量：2
《科学技术与工程》2016年第32期75-79,共5页杨斌 俞志伟 杨新海 谢家兴 戴振东 
国家自然科学基金项目(51475230;51105201;51435008)资助
在微重力环境下仿壁虎机器人在"着陆"到目标航天器表面时,将会受到较大的碰撞力,影响机器人稳定着陆粘附。针对以上问题,仿生设计了机器人的足端结构,在机器人足端装载三维力传感器;该力采集系统基于STM32和AD620芯片,设计了三维力采集...
关键词：仿壁虎机器人 三维力传感器 力采集系统 
基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划被引量：3
《现代电子技术》2015年第16期9-12,共4页孙功勋 俞志伟 沈丹妮 吴加明 汪中原 戴振东 
国家自然科学基金项目(51475230;51435008);物联网与机器人技术合作项目(YBIN2011059)
针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线。设计了测试平台并进行半实物仿真...
关键词：仿壁虎机器人 足端轨迹规划 样条插值 SimMechanics仿真 
仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析被引量：7
《科学技术与工程》2014年第23期87-91,共5页李锦方 王鹏 俞志伟 戴振东 
国家973计划(2011CB302106);国家自然科学基金项目(51105201,60910007,51175249);物联网与机器人技术合作项目(YBIN2011059)资助
仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,...
关键词：仿生四足机器人 ARM Cortex—M3 嵌入式控制系统 
仿生四足机器人对角步态规划及稳定性分析被引量：7
《科学技术与工程》2013年第36期10852-10856,共5页刘蕊 俞志伟 王鹏 汪中原 戴振东 
国家973计划(2011CB302106);国家自然科学基金项目(51105201;60910007;51175249);中国博士后科学基金(20100471339)资助
以仿生四足机器人作为研究对象,为改善对角步态的稳定性,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位置来提高机器人运动稳定性的方法。通过支撑足位置参数n来改变其初始支撑位置,仿真表明:n从0开始递增直至0.3,稳定性逐渐提高;在n=0.3附...
关键词：仿生四足机器人 对角步态规划 稳定性分析 运动仿真 
一种仿壁虎机器人侧向地壁过渡方式及步态被引量：4
《中国机械工程》2013年第5期573-579,共7页张昊 龙玮洁 李锦方 俞志伟 阮鹏 戴振东 
国家自然科学基金资助项目(51275237;51105201;61175105);中国博士后科学基金资助项目(20100471339);南京航空航天大学基础科研项目(NS2012014)
壁虎身体沿脊椎轴的两个方向都具有很好的柔性,为实现多种地壁过渡提供了可能,然而壁虎更乐意采用侧向过渡方式。由于所研制的仿壁虎机器人结构的体长方向刚度远高于体宽方向刚度,因此其侧向地壁过渡是一种较好的方式。采用软件联合仿真...
关键词：仿壁虎机器人 地壁过渡 步态规划 运动仿真 
基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计被引量：10
《机械与电子》2012年第12期53-55,共3页范甜甜 俞志伟 杨屹巍 戴振东 
国家自然科学基金重大国际合作项目(60910007);国家自然科学基金资助项目(51105201);中国博士后科学基金资助项目(20100471339)
分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复...
关键词：STM32F103VET6 四足机器人 控制系统 
基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真被引量：15
《机械设计与制造》2012年第7期100-102,共3页庄明 俞志伟 龚达平 许明理 戴振东 
国家自然科学基金(60910007;51105201);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)
为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿...
关键词：四足机器人 液压驱动 步态规划 ADAMS 
基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测
《机械与电子》2012年第4期75-78,共4页杨屹巍 俞志伟 龚达平 许明理 戴振东 
提出了一种基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测系统和方法,由加速度传感器和角速度传感器模块组成,经数据计算可获取静态姿态、动态加速度、静态欧拉角和动态欧拉角检测等。对加速度传感器和角速度传感器参数标定和信号调理,建...
关键词：四足机器人 微机电 惯性传感器 姿态检测 
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