基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计  

Control System Design of Quadruped Robot Based on STM32F103VET6

作　　者：范甜甜[1,2] 俞志伟[1] 杨屹巍[1,2] 戴振东[1] 

机构地区：[1]南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,江苏南京210016 [2]南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016

出　　处：《机械与电子》2012年第12期53-55,共3页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然科学基金重大国际合作项目(60910007);国家自然科学基金资助项目(51105201);中国博士后科学基金资助项目(20100471339)

摘　　要：分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动。A quadruped robot is designed based on body structure of four feet mammals and mode of motion of their. Its control system based on STM32F103VET6, using the timers of STM32F103VET6 to produce 12 - channel PWM wave to control robot＇s legs. The experiments show that joints motion control of 12 degree - free- dom is stable,the smarter and smaller control system can control complex movement gait precisely and the robot can achieve ground motion.

关 键 词：STM32F103VET6 四足机器人 控制系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]