许明理

作品数：3被引量：17H指数：2
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供职机构：南京机电液压工程研究中心更多>>
发文主题：四足机器人液压驱动步态规划ADAMS仿真更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机械与电子》《机械设计与制造》《科学技术与工程》更多>>
所获基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
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基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真被引量：15
《机械设计与制造》2012年第7期100-102,共3页庄明 俞志伟 龚达平 许明理 戴振东 
国家自然科学基金(60910007;51105201);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)
为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿...
关键词：四足机器人 液压驱动 步态规划 ADAMS 
基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测
《机械与电子》2012年第4期75-78,共4页杨屹巍 俞志伟 龚达平 许明理 戴振东 
提出了一种基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测系统和方法,由加速度传感器和角速度传感器模块组成,经数据计算可获取静态姿态、动态加速度、静态欧拉角和动态欧拉角检测等。对加速度传感器和角速度传感器参数标定和信号调理,建...
关键词：四足机器人 微机电 惯性传感器 姿态检测 
液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析被引量：3
《科学技术与工程》2011年第34期8495-8498,8513,共5页俞志伟 于浩 许明理 戴振东 
国家自然科学基金(60910007;51105201);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)资助
为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软...
关键词：四足机器人 液压驱动 腿结构 SIMMECHANICS 
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