宫俊

作品数：4被引量：22H指数：3
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供职机构：南京航空航天大学更多>>
发文主题：壁虎机器人运动控制LPC2103机器人控制系统四足机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
发文期刊：《传感技术学报》《制造业自动化》《中国科技博览》《仪器仪表学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家重点基础研究发展计划更多>>
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小型三维力传感器的设计和解耦测试研究被引量：10
《传感技术学报》2012年第1期38-43,共6页俞志伟 宫俊 吴强 戴振东 
国家973计划(2011CB302106);国家自然科学基金项目(60910007;51105201;51175249);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金项目(S0913-GXY)
研制了一种小型电阻应变式3维力传感器,采用一种新型弹性体结构,其自上而下开有多层槽孔,4个电阻应变片贴于弹性体侧面,用于检测空间3维力。采用弹性体的位移变化量转化成应变片的应变量,运用有限元仿真分析力作用与应变关系,判定了具...
关键词：小型3维力传感器 电阻应变式 传感器设计 解耦测试 
基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计被引量：4
《制造业自动化》2011年第22期5-9,共5页俞志伟 杨屹巍 宫俊 戴振东 
国家自然科学基金重大国际合作项目(60910007);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)
仿壁虎机器人要实现空间三维表面运动能力,对控制系统的智能微小化具有更高要求。本文基于大壁虎的结构和运动特点,设计了一种仿壁虎机器人,其硬件采用以LPC2103为核心的机器人控制系统,利用该芯片的4个定时器,产生12路PWM波控制机器人...
关键词：仿壁虎机器人 控制系统 LPC2103 
基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制被引量：8
《仪器仪表学报》2011年第12期2674-2680,共7页俞志伟 宫俊 张昊 戴振东 
国家自然科学基金(60910007;51105201);中国博士后科学基金(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)资助项目
分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈...
关键词：仿壁虎机器人 三维力反馈 运动控制 半实物仿真 
基于LPC2103的四足机器人控制系统设计
《中国科技博览》2011年第12期45-45,共1页宫俊 俞志伟 戴振东 
中国博士后科学基金资助项目（20100471339）：南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目（NS2010223）：南京航空航天大学引进人才科研启动基金（S0913-GXY）.
本文基于四足爬行动物运动特点，设计了一种四足爬行机器人。硬件采用LPC2103芯片．利用该芯片的4个定时器，产生12路PWM波控制机器人各关节角度，设计了带有无线通信模块的四足机器人的控制系统，软件采用uC／OS—II微操作系统，提高...
关键词：四足机器人 机器人控制系统 LPC2103 
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