移动机器人平衡控制系统研究与设计  

A research and design of mobile robot,s Balance control system

作　　者：常波[1] 阎有运[2] 巩庆民[1] 

机构地区：[1]河南理工大学电气工程与自动化学院 [2]河南理工大学电工电子实验中心

出　　处：《电子技术（上海）》2008年第4期23-25,共3页Electronic Technology

摘　　要：控制系统以AT89S52单片机为核心,由直流减速电机驱动电路、引导线检测电路、倾角检测电路、路程检测电路、键盘显示电路、电源电路等组成,可以实现移动机器人自动寻迹、确定平衡点,同时具有操作时间显示、路程累计等功能。利用PWM技术对直流减速电机进行调速,采用红外传感器来寻线和检测机器人运动方向,倾角传感器来检测平衡板的角度,并对传感器输出的电压信号进行了滤波处理。The control system of mobile robot,which is based on AT89S52,consists of driving circuit for DC motor,detecting circuit for guiding route,angel detecting circuit,distance detecting circuit,display circuit,voice circuit and power circuit.The mobile robot can walk up to the seesaw automatically,locate the balance point and walk along the designated route.In addition,the system can display time,distance and offer voice prompt.PWM speed control technology is used to control the mobile robot and infra-red sensors are used to detecting route and control the direction.We also used an angle sensor to detect the balance of the mobile robot.

关 键 词：移动机器人 倾角 寻迹 平衡控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]