AUV载荷分离运动仿真研究  

Simulation of AUV's Load Separation

作　　者：余德海[1] 潘光[1] 邵成[1] 韦刚[1] 

机构地区：[1]西北工业大学航海学院,西安710072

出　　处：《弹箭与制导学报》2006年第S7期625-627,共3页Journal of Projectiles,Rockets,Missiles and Guidance

摘　　要：自主水下航行器AUV(Autonomous Underwater Vehicles)是由载荷和运载体组成的一个多体系统,在载荷被释放时要保证其不能和运载体发生碰撞。文中研究了AUV在水下进行分离的运动学、动力学机理,利用多刚体动力学方法,建立了相应的数学模型;考虑分离安全性的要求,对不同初始条件的载荷分离进行了仿真。文中的仿真研究将为AUV载荷分离研究具有重要的工程指导意义。Studied the kinematics and dynamics principle of AUV's disengaging underwater,and built the corresponding math model by muhi-rigid-body dynamics.Considering the disengaging security,simulated the AUV's load separation under different initial condition.Simulation results show that the method built in this paper of AUV's load separation is safe.

关 键 词：自主式水下航行器 载荷分离 仿真 

分 类 号：U661[交通运输工程—船舶及航道工程]