基于激光雷达的复杂背景多人检测跟踪方法  

Lidar-based Detection and Tracking Method of Multiple People in Complex Background

作　　者：杨宇卓[1,2] 余志军[1,2] 刘海涛[1,2] 李甲[3] 

机构地区：[1]中国科学院微系统与信息技术研究所,上海200050 [2]无锡物联网产业研究院,江苏无锡214135 [3]中国科学院电子学研究所,北京100190

出　　处：《计算机工程》2011年第22期156-158,161,共4页Computer Engineering

基　　金：国家"973"计划基金资助项目(2011CB302901);国家科技重大专项基金资助项目(2009ZX03006-001-02)

摘　　要：针对复杂背景中的虚警点问题,提出一种前景点相关背景滤除方法。采用速度、角度等多信息协同的最大似然估计法及自适应滑动窗口法,完成多目标同时运动及交叉运动的精确检测与跟踪,能使激光雷达适用于室内、室外复杂背景下的人员跟踪检测。数据测试结果表明,该方法能有效地抑制背景虚警点的产生,可应对多目标复杂情况,鲁棒性高。Taking use of background filtering method effectively reduces the positive error.The method uses the collaborative information processing of speed,angle etc based on maximum likelihood estimation and the adaptive sliding window method.The lidar-based method to detect and track multiple people is implementes for indoor and outdoor complex background.Data test result shows that this method has the advantage of high precision,fast processing and strong robustness,it can effectively restrain the positive error.

关 键 词：激光雷达 多目标 复杂背景 最大似然估计 滑动窗口 

分 类 号：TP29[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]