利用dsPIC30F5013的气动灵巧手关节控制器设计  

Joint controller for pneumatic dexterous hand based on dsPIC30F5013

作　　者：徐浩吉[1] 陈文彪 王志恒[1] 杨庆华[1] 

机构地区：[1]浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室,杭州310014 [2]东风日产柴汽车有限公司,杭州310022

出　　处：《现代制造工程》2011年第12期14-17,共4页Modern Manufacturing Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(51075363);国家863高技术研究发展计划项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674)

摘　　要：提出一种以dsPIC30F5013数字信号控制器为核心的气动灵巧手关节控制器的设计方案,包括硬件结构和系统软件设计。该控制器采用AS5045位置传感器和电/气比例阀内置传感器作为反馈装置,实现双闭环控制,以提高气动灵巧手关节控制精度。控制器通过键盘和上位机信号输入两种方式,使得在保持与上位机实时联系的同时也能够独立完成对灵巧手关节的控制,从而减轻上位机的负荷。目前该控制器已成功用于气动灵巧手的控制,并取得了良好的应用效果。A design of joint controller for pneumatic dexterous hand, which includes hardware architecture and software program, is designed by using dsPIC3OF5013 as the processing core. This controller adopts AS5045 position sensor and electricity/gas ratio valve built-in sensors as feedback devices ,which can realize and enhance the control precision of pneumatic dexterous hand. Controller uses in two ways of the keyboard and the PC for signal input, maintains real-time contact with PC while also controls the dexterous hand independently,so can reduce the toad of PC. The controller has been successfully used in pneumatic dexterous hand, and achieved good effect.

关 键 词：气动柔性驱动器 dsPIC30F5013数字信号控制器 气动灵巧手 关节控制器 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH16[自动化与计算机技术—控制科学与工程]