气动柔性驱动器

作品数：28被引量：148H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
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相关机构：浙江工业大学南京理工大学北华大学北京京东方光电科技有限公司更多>>
相关期刊：《哈尔滨工业大学学报》《农业工程学报》《中国机械工程》《南京理工大学学报》更多>>
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增强型气动柔性驱动器形变与驱动特性实验被引量：1
《机床与液压》2024年第14期33-39,共7页苟志攀 耿德旭 刘洪波 武广斌 贾鑫 
吉林省发改委产业自主创新能力项目(2020C021-4);吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20220048KJ);北华大学研究生创新计划项目(北华研创合字[2022]005)。
为解决现阶段柔性驱动器负载能力低、变形范围小等问题,设计并制作一种三自由度气动柔性驱动器,分析其变形机制并通过实验研究增强肌肉对驱动器伸长量、弯曲方向及弯曲角度、驱动力的影响。实验结果表明:通过控制驱动器人工肌肉内腔气压...
关键词：柔性驱动器 增强肌肉 轴向伸长 弯曲角度 驱动力 
基于积分鲁棒控制策略的气动柔性驱动器轨迹跟踪研究
《机械制造与自动化》2023年第3期193-196,214,共5页李沛彦 孙中圣 
软体机器人由于其固有的轻量性和柔顺性,在各个领域受到越来越多的关注,具有广阔的应用前景。另一方面,它具有复杂的结构和非线性特性,给系统建模和控制器设计带来了困难。综合比例阀模型和柔性驱动器的辨识模型,得出总体系统控制模型,...
关键词：柔性驱动器 气动技术 基于积分鲁棒控制 系统辨识 
一种基于气动柔性驱动器的仿人机械手设计
《机器人技术与应用》2023年第2期12-15,共4页陈旭洋 李文韬 贾志鹏 
为了提高柔性机械手结构刚性,保证其柔顺性以及实现灵巧运动,本文基于柔性驱动器技术,分析人手的外形、结构和运动特点,采取以气动柔性驱动器作为驱动关节的驱动方式,再结合刚性机械结构,设计出一种具有气动柔性手指、拇指对掌关节、刚...
关键词：仿人机械手 气动 软体 柔性关节 
面向无损采摘的腔室化气动柔性驱动器研制被引量：2
《森林工程》2022年第4期98-105,共8页李健 闫杰 黄美珍 王扬威 
国家自然科学基金(51905084)。
为实现对易损果蔬的无损采摘及提高采摘效率,该研究在捕蝇草叶片的启发下,以硅胶作为本体材料,采用气体驱动,提出腔室化设计思路,设计并制作气动柔性驱动器。通过有限元仿真和实验验证方法探究驱动器的可行性和可靠性,验证驱动器在稳定...
关键词：无损采摘 腔室化设计 气体驱动 柔性驱动器 自适应抓取 
伸长型气动柔性驱动器设计与实验
《吉林化工学院学报》2021年第5期70-73,共4页梁正 武广斌 
设计了一种以压缩气体为动力源的伸长型“刚-柔耦合”气动柔性驱动器,驱动器采用内外嵌套结构,内部为弹性气囊,外部为约束弹簧,能有效提高驱动器刚度.为研究不同刚度的约束弹簧对气动柔性驱动器静力学性能的影响,采用实验方法研究了不...
关键词：柔性驱动器 气压驱动 静力学性能 
气动连续型机器人设计及运动学分析被引量：4
《机床与液压》2017年第21期39-42,59,共5页邵铁锋 
浙江省教育厅资助项目(Y201431568)
针对传统工业机器人柔性不足的情况,根据象鼻仿生学基本原理,采用气动柔性驱动器(FPA),设计了气动连续型机器人的机械结构,并基于"头部引导法"进行了运动学分析,设计了相应的测控系统。系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率实时检...
关键词：连续型机器人 位姿检测 象鼻仿生 气动柔性驱动器 
三自由度气动柔性驱动器结构功能与形变特性研究被引量：10
《农业机械学报》2017年第9期392-401,共10页赵云伟 耿德旭 刘晓敏 刘洪波 郑永永 
国家自然科学基金项目(51275004);吉林省自然科学基金项目(20150101026JC);吉林省科技发展计划项目(20150520109JH);吉林省教育厅"十二五"科学技术研究项目(20150158);北华大学青年教师提升计划项目
设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组成。根据力和力矩分析,考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响,建立了驱动器伸长量、弯曲方...
关键词：人工肌肉 气动柔性驱动器 空间弯曲 形变特性 
基于气动柔性驱动器的手腕运动康复装置被引量：3
《机械制造与自动化》2016年第6期216-219,共4页黄磊 孙中圣 刘源峰 
针对传统的手腕康复训练器存在柔性不足,结构复杂,成本高昂等问题,基于一种可产生弯曲变形的气动柔性驱动器,设计出一种手腕运动康复装置。阐述了气动柔性驱动器和手腕康复装置的设计与制作方法,实验结果表明该手腕康复装置能有效地驱...
关键词：康复训练 气动柔性驱动器 手腕康复装置 
基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计被引量：6
《机电工程》2016年第4期388-394,共7页杨彬 黄鹏程 杨庆华 鲍官军 王志恒 高峰 
国家自然科学基金资助项目(51405441);浙江省重点科技创新团队资助项目(2011R50011);浙江省自然科学基金资助项目(Q15E050025)
针对传统工业/农业机器人在末端执行器结构上的局限性,在结构设计过程中改变了传统的以刚性结构为核心的设计方案,将气动柔性驱动器(FPA)作为基础,并以人手部结构为原型结合其关节的运动特性,设计出了新型灵巧手;同时,针对传统机械手动...
关键词：灵巧手 结构设计 肌电信号 肌电控制 控制算法 气动柔性驱动器 
充气伸长型气动柔性驱动器的动态特性研究被引量：2
《机械制造与自动化》2015年第5期209-211,215,共4页高帅 滕燕 李小宁 
国家自然科学基金(510752131)
研究建立了充气伸长型气动柔性驱动器的静动态数学模型,并进行了试验研究。结果表明:气动柔性驱动器充气阶段腔内压力的平稳性受惯性负载和外力负载的影响,惯性负载和外力负载越大,压力平稳性越差。外力负载是影响气动柔性驱动器位移输...
关键词：气动柔性驱动器 动态特性 动态模型 
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