无人机自主防碰撞方法研究  

Research on autonomic collision avoidance method for UAV

作　　者：李霞[1] 张际海[2] 谢文俊[3] 邱恺[2] 李雪松[3] 钟世刚[3] 

机构地区：[1]中国人民解放军94370部队 [2]北京航空工程技术研究中心 [3]空军工程大学工程学院

出　　处：《飞行力学》2011年第6期48-51,共4页Flight Dynamics

基　　金：国家“863”高技术研究发展计划基金资助(2010AAJ114);国家自然科学基金资助(61074007)

摘　　要：针对涉及无人机安全的防碰撞问题,提出基于最优化理论的自主防碰撞方法。通过对无人机自主防碰撞过程的定性分析,建立了无人机自主防碰撞系统;然后分析了应用于该系统中不同阶段的防碰撞方法,并基于最优化理论提出了三维、动态碰撞预测与防碰撞方法,最后将规避策略转化为无人机机动控制指令实现规避。仿真结果验证了方法的有效性。For the collision avoidance problem which relates to the Unmanned Aerial Vehicle＇s（UAV） safety,an autonomic collision avoidance method based on an optimization theory is proposed.By analyzing the process of the UAV autonomic collision avoidance,the integrated autonomic collision avoidance system for UAV is established;the collision avoidance methods in different phases of the system are analyzed,and then the three dimensional,on-line collision prediction and collision avoidance method is proposed based on the optimization theory.Finally the avoidance strategy is translated into the maneuver control commands for the UAV collision avoidance.Simulations verify the effectiveness of the proposed method.

关 键 词：最优化理论 防撞规避法 机动控制指令 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计]