平面二级倒立摆基于参数优化的模糊控制  

Optimizing Parameters Based Fuzzy Control for a Plane Double Inverted Pendulum

作　　者：易杰[1] 

机构地区：[1]湖南工学院电气与信息工程系,湖南衡阳421002

出　　处：《自动化应用》2011年第12期7-9,11,共4页Automation Application

基　　金：湖南省教育厅科研项目(编号08c244):基于模糊控制器参数最优调整的倒立摆控制研究

摘　　要：对基于XY平台的平面二级倒立摆进行运动学和动力学分析,得到系统状态方程。通过构造综合误差E和综合误差变化率EC,减少输入变量维数设计模糊控制器,使模糊控制器的控制规则更为简单、有效,同时对量化因子参数进行优化。The dynamics and kinematics of plane double inverted pendulum over a XY table is analyzed and state equation is gained. Through constructing synthetic error E, synthetic error variety EC and ：reducing input variable dimension of fuzzy controller, the control rule of fuzzy controller is more simple and efficiency and quantification factors are optimized.

关 键 词：平面二级倒立摆 参数优化 模糊控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]