基于BP网络判据的工业机器人运动学逆解  

The Inverse Kinematic Solution of Industrial Robot Based on BP Network As Criterion

作　　者：奚陶[1] 张海鸥[1] 王桂兰[2] 芮道满[1] 

机构地区：[1]华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074 [2]华中科技大学材料科学与工程学院,武汉430074

出　　处：《机电一体化》2011年第12期35-39,共5页Mechatronics

摘　　要：以MOTOMAN UP20型六自由度机器人为例,建立了工业机器人的MDH模型。在此基础上提出了一种解决工业机器人运动学逆解中存在多解的问题的方法:利用BP网络算法所得的结果作为判据,进行机器人运动学逆解的自动选择,得出运动学逆解问题的唯一解,以实现从机器人工作空间到关节空间的非线性映射。This paper establishes a mathematical model of industrial robot taking the MOTOMAN UP20 robot that has six degrees of freedom as an example with the modified Denavit-Hartenberg method. On the basis, a method was presented to solve the problem of several inverse Kinematic solutions. By using the result of BP neural network as criterion, the only right solution was confirmed from the multiple inverse kinematic solutions and it was realized the nonlinear transformation from the manipulator-variable space to joint-variable space.

关 键 词：工业机器人 运动学逆解 BP网络判据 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]