基于6-DOF解耦操作臂的空间遥操作控制及运动学分析  

Control Scheme and Kinematics Analysis for Space Teleoperation Based on 6-DOF Decoupled Manipulator

作　　者：王裕基[1] 孙富春[1] 刘华平[1] 杨绍红 

机构地区：[1]清华大学计算机科学与技术系清华信息科学与技术国家实验室智能技术与系统国家重点实验室,北京100084 [2]青藏铁路公司西宁车辆段,青海西宁810006

出　　处：《信息与控制》2012年第1期38-43,共6页Information and Control

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60625304;90716021);国家973计划资助项目(G2007CB311003;2009CB724002)

摘　　要：针对由6-DOF解耦操作臂及其末端手爪组成的操作臂系统,设计了符合工程实际的遥操作控制策略,并提出了一种简单的运动学解算方法.采用Motoman工业操作臂,对提出的方法进行了实验验证.实验结果证明了所提方法的可行性.As to the system consisting of the 6-DOF decoupled manipulator and the gripper, a teleoperation control scheme is designed which is suitable for the actual projects, and a simple approach to kinematics calculation is also proposed. The proposed methods are tested on a Motoman industrial manipulator. The experiment results verify their feasibility.

关 键 词：空间遥操作 控制 运动学 6自由度 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]