双足行走机器人多舵机控制及动态平衡研究  

作　　者：高飞[1,2] 王太杰[1,2] 吴攀[1,2] 林俊杰[1,2] 

机构地区：[1]长春理工大学电子信息工程学院,吉林长春130022 [2]长春理工大学电工电子实验教学中心,吉林长春130022

出　　处：《高校实验室工作研究》2012年第1期117-119,共3页

摘　　要：本文主要探讨双足行走机器人行走过程中多自由度,多舵机控制方法,以及通过动态平衡控制增强机器人站立稳定性和动作稳定性等问题。将动态平衡控制程序撰写于AT89C2051开发环境中,机器人行走时,利用脚底压力传感器采集压力值,计算实际重心与期望重心的误差,通过模糊控制器将双足机器人重心控制于支撑多边形范围内,使双足机器人行走时更加稳定。

关 键 词：双足机器人 多舵机控制 动态平衡控制 模糊控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]