一种基于微小型水下机器人推进器的控制系统设计  

作　　者：季册[1] 张凯临[1] 

机构地区：[1]中国海洋大学信息科学与工程学院,山东青岛266100

出　　处：《中国水运（下半月）》2012年第7期82-84,167,共4页

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划);项目名称:赤潮及浮游植物优势物种监测机载海洋激光荧光雷达;项目编号:2006AA09Z148

摘　　要：文中运用嵌入式Linux操作系统与FPGA芯片设计了一款适用于无人有缆水下机器人推进器的控制方法。系统选用三星公司的S3C6410芯片为处理器,利用FPGA芯片负责构建脉冲宽度调制电路,应用H桥驱动器完成水下推进器的驱动。系统在实验室中进行了测试,实验结果表明该系统设计合理、实时性较高,能够出色地完成推进器的运动控制。

关 键 词：嵌入式LINUX FPGA 微小型水下机器人 运动控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]