微小型水下机器人

作品数：9被引量：46H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
相关作者：季册邓柯段清柱张国成孙玉山更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学江苏科技大学天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司中国海洋大学更多>>
相关期刊：《兵工自动化》《弹箭与制导学报》《机器人》《系统仿真学报》更多>>
相关基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金国际科技合作与交流专项项目更多>>
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微小型水下机器人断电保护方法及艏向跟踪性能研究被引量：1
《弹箭与制导学报》2021年第4期1-4,共4页殷宝吉 朱华伦 唐文献 金志坤 喻宇阳 
江苏省自然科学基金(BK20190964);江苏省高校自然科学基金(19KJB510003)资助。
提出一种下位机关机监控方法,解决直接关闭水下机器人电源容易导致下位机主控制器系统崩溃的问题;设计一种推进器电源控制电路,解决下位机关闭后推进器突然达到最高转速问题;以不同形式、不同频率的周期信号作为期望轨迹测试水下机器人...
关键词：水下机器人 状态监测 运动控制 断电保护 艏向跟踪性能 
桨翼联合操纵微小型水下机器人运动控制仿真
《船舶职业教育》2016年第6期54-58,共5页黄晓雪 
随着船舶行业的发展,微小型水下机器人技术的发展也越来越迅速,它与其他海洋结构物相比具有体积更小、阻力更低、操纵性能更好的特点,而要保证良好操纵性的前提是微小型水下机器人的运动控制技术。结合舵桨翼微小型水下机器人的特点,通...
关键词：推力分配 运动控制 SIMULINK仿真 
微小型自主式水下机器人系统设计及试验被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2014年第5期566-570,579,共6页魏延辉 田海宝 杜振振 刘鑫 郭志军 赵大威 
国家自然科学基金资助项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目基金资助项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务基金资助项目(HEUCF041402);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(RC2012QN009037)
为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水...
关键词：微小型水下机器人 自主式水下机器人 运动控制 系统结构 PID 控制算法 控制器 
一种微小型水下机器人本体结构的设计被引量：2
《机械工程师》2013年第11期47-49,共3页金碧霞 
介绍了一种在浅水区域进行探测识别、搜索打捞作业的微小型水下机器人,其总体方案及总体布置突出了该水下机器人具有阻力小、灵活机动的特点。头部组件及推进器采用了模块化设计,结构简单、方便维修、安全性高。对耐压壳体强度及稳定性...
关键词：水下机器人 总体方案、模块化 密封 腐蚀 
一种基于微小型水下机器人推进器的控制系统设计被引量：1
《中国水运（下半月）》2012年第7期82-84,167,共4页季册 张凯临 
国家高技术研究发展计划(863计划);项目名称:赤潮及浮游植物优势物种监测机载海洋激光荧光雷达;项目编号:2006AA09Z148
文中运用嵌入式Linux操作系统与FPGA芯片设计了一款适用于无人有缆水下机器人推进器的控制方法。系统选用三星公司的S3C6410芯片为处理器,利用FPGA芯片负责构建脉冲宽度调制电路,应用H桥驱动器完成水下推进器的驱动。系统在实验室中进...
关键词：嵌入式LINUX FPGA 微小型水下机器人 运动控制 
基于改进强跟踪滤波器的微小型水下机器人船位推算被引量：1
《大连海事大学学报》2011年第2期64-68,共5页梁霄 张均东 吴利红 
国家自然科学基金资助项目(50579007);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009QN020)
针对微小型水下机器人低速航行时的水下导航问题,提出一种基于改进强跟踪滤波器的船位推算方法.引入Sage-Husa量测噪声估计器以及自适应调节因子,通过改善渐消因子的大小,使得微小型水下机器人在机动性能较低情况下仍能加强滤波器的跟...
关键词：微小型水下机器人 船位推算 强跟踪滤波器 渐消因子 量测噪声 
微小型水下机器人操纵性能与运动仿真研究被引量：10
《系统仿真学报》2009年第13期4149-4152,4158,共5页王波 苏玉民 秦再白 
以某微小型水下机器人为对象,对其进行受力分析,并考虑海流环境的影响,以空间六自由度运动方程为基础建立其运动仿真模型。通过带附体的模型试验,得到水下机器人阻力曲线和各主要水动力系数,应用面元法预报了其控制面的水动力特性,在此...
关键词：水下机器人 水动力 操纵性 运动仿真 
微小型水下机器人推进方式的比较研究被引量：10
《兵工自动化》2009年第4期85-87,共3页徐海军 谢海斌 张代兵 
将当前国内外各种主要微小型水下机器人的推进方式分为舵桨联合操纵、仿水中生物推进、混合推进3类方式。在每类中选取典型案例并分析其推进方式的特点,归纳出各类推进方式的适用范围和应用前景。综合各种推进方式的利弊,指出柔性长鳍...
关键词：水下机器人 推进方式 柔性长鳍 波动推进 
舵桨联合操纵微小型水下机器人的开发被引量：11
《机器人》2007年第2期151-154,共4页苏玉民 万磊 李晔 庞永杰 秦再白 
介绍了一种舵桨联合操纵的微小型水下机器人.该机器人装有左右布置的两个主推进器、可调攻角水平舵和垂直稳定翼.配合所搭载的深度计、磁罗经等传感器和控制计算机,可实现水下定深定向航行,并可由TV和声纳探测水下目标.其航行与探测能...
关键词：微小型水下机器人 实验研究 操纵性能 探测 
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