自主式水下机器人

作品数：89被引量：454H指数：11
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：姚峰刘星赵文德曾庆军张铭钧更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学中国海洋大学江苏科技大学中国科学院更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
水下机器人移动式对接的全局路径规划方法
《哈尔滨工程大学学报》2024年第10期1873-1879,共7页朱子健 姜言清 李柯垚 孙伟杰 李舒畅 许健鑫 张文君 武皓微 
国家重点研发计划(2021YFC2801300,2023YFC2810500);海南省科技计划三亚崖州湾科技城自然科学基金联合项目(520LH035);科工局稳定支持课题(JCKYS2022SXJQR-08);中央军委科学技术委员会重点实验室基金项目(2022JCJQ-SYSJJ-LB06907).
针对无人自主式水下机器人与母艇动态对接时面临的自主式水下机器人欠驱动操纵特性对全局路径的多几何约束要求,以及母艇运动带来的交会点动态变化导致路径的终端约束动态变化等难题,本文提出了一种自主式水下机器人的自主对接路径规划...
关键词：欠驱动自主式水下机器人 移动式对接 回收 全局预测 路径规划 状态约束 状态估计 人工势场法 
自主式水下机器人推进器故障诊断综述
《数字海洋与水下攻防》2024年第5期507-520,共14页江洋 冯晨 何波 
国家重点研发计划“基于数据驱动技术和智慧型复合材料的自主式水下航行器研发”(2016YFC0301400)。
自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)无人无缆运行在复杂的海洋环境中。AUV装备朝着大型化、高速化、精密化、系统化和自动化的方向发展。AUV的安全、平稳以及长时间运行是需要研究的重点问题,推进器作为AUV的核心部...
关键词：自主式水下机器人 推进器 故障诊断 
基于故障描述因子与多观测器同步协作的AUV执行机构故障隔离与辨识
《控制与决策》2024年第6期2005-2012,共8页吴云凯 胡大海 付俊 周扬 
国家自然科学基金项目(62173164,62203192);江苏省自然科学基金项目(BK20201451);中国-北马其顿科技合作委员会第6届例会人员交流项目6-3。
执行机构的可靠性对系统的安全运行具有重要意义.针对自主式水下机器人(AUV),提出一种基于故障描述因子与多观测器同步协作的故障隔离与辨识方法.首先,通过执行机构故障描述因子概念的引入,将AUV运载器的故障隔离和辨识问题分为两个层级...
关键词：自主式水下机器人 执行机构 故障描述因子 多观测器 故障隔离 多层级故障辨识 
面向应用于林业采运输油管道检测的水下机器人的设计
《林业机械与木工设备》2024年第6期88-91,共4页曹有为 仇玉霄 沈梦雨 
为应用于林业采运输油管道的自主巡检,进行水下林业采运输油管道的定期巡检工作,设计了一款面向应用于林业采运输油管道检测的水下机器人。介绍了水下机器人的机械结构部分、控制部分、管道巡检部分设计。水下机器人使用的是STM32F407Z...
关键词：自主式水下机器人 管道巡检 水下管道 
自主式水下机器人滑模容错自动化控制方法被引量：1
《自动化与仪表》2024年第1期75-78,83,共5页郑心勤 陈达源 黄训辉 蒋川 
针对因水下机器人工作环境噪声影响较大、难以提取故障特征点,导致控制精准度较低的问题,该文提出一种滑模容错自动化控制方法。建立机器人五自由度空间方程以及故障执行器的动力学方程,计算机器人每个关键滑模点的不确定性因素变化矢量...
关键词：自主式水下机器人 滑模容错自动化控制 五自由度空间方程 故障执行器 卡尔曼滤波 
基于观测器的自主式水下机器人反步容错控制
《控制工程》2024年第1期48-53,共6页尹庆华 王娜 李广有 
国家自然科学基金资助项目(61703221)。
为了保证欠驱动自主式水下机器人(autonomous underwater vehiele,AUV)在执行器故障和受到外界干扰的情况下仍然能正常运动,设计了基于观测器的反步容错控制器。首先,有条件地简化AUV的水平面模型,建立简化后的水平面状态方程。之后,针...
关键词：AUV 执行器故障 观测器 反步控制 容错控制 
基于自适应阈值与扩张状态滑模观测器的AUV执行机构故障检测与估计被引量：3
《控制理论与应用》2023年第7期1216-1223,共8页吴云凯 胡大海 朱志宇 曾庆军 
国家自然科学基金项目(62173164,62203192);江苏省自然科学基金项目(BK20201451);中国–北马其顿科技合作委员会第6届例会人员交流项目(6–3)资助。
作为自主式水下机器人(AUV)的重要组成部分,执行机构的可靠性对系统的安全运行具有重要意义.本文以AUV六自由度模型为基础,提出了一种基于自适应阈值与扩张状态滑模观测器相结合的故障检测与估计机制.首先,本文将模型中除去控制输入的...
关键词：自主式水下机器人 执行机构 扩张状态 动态滑模面 故障检测与估计 
AUV虚拟仿真实验教学平台的建设与应用被引量：5
《实验技术与管理》2023年第6期142-146,共5页李宏娟 费新宇 管凯敏 
为了提高自主式水下机器人(AUV)的实验教学质量、突破传统实验教学的局限性、培养高质量海洋智能化领域人才,该文运用虚拟仿真技术搭建了AUV虚拟仿真实验教学平台,实现了AUV本体设计、运动控制仿真以及水下实训等教学内容。经过教学实...
关键词：自主式水下机器人(AUV) 虚拟仿真 实验教学 
基于数值方法的AUV近水面运动特性研究被引量：1
《舰船科学技术》2023年第10期85-90,共6页王旭辉 林扬 王定前 孟令帅 高浩 曹新星 谷海涛 
中国科学院前沿基础研究项目(QYJC201913)。
为了明确水面回收AUV过程中其自身运动特性,以数值方法作为主要工具,通过控制变量法分析自由液面对AUV运动的影响。建立AUV的近水面运动方程,通过数值模拟PMM,得到AUV近水面运动方程所需的全部水动力系数。最后,通过基于运动方程和CFD...
关键词：自主式水下机器人 数值方法 运动特性 
基于动态安全领域的水下机器人近底应急决策
《中国舰船研究》2023年第2期184-193,共10页安金鑫 杨少龙 向先波 董东磊 
国家自然科学基金资助项目(52071153);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2018KFYYXJJ015,2021yjsCXCY007)。
[目的]为了保障复杂未知环境下自主式水下机器人(AUV)的安全,防止意外触底,提出AUV近底动态安全领域模型,建立分级应急响应措施。[方法]建立AUV垂直面运动模型并通过超越试验对比验证,求解主动安全领域及被动安全领域距离,建立AUV近底...
关键词：自主式水下机器人 安全领域模型 近底避险 应急决策 
全选清除导出
共9页<123456789>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部