微小型自主式水下机器人系统设计及试验  

Design and experiment of the mini autonomous underwater vehicle system

作　　者：魏延辉[1] 田海宝[2] 杜振振 刘鑫[1] 郭志军[1] 赵大威 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]空军驻江西地区军事代表室,江西南昌330024

出　　处：《哈尔滨工程大学学报》2014年第5期566-570,579,共6页Journal of Harbin Engineering University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目基金资助项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务基金资助项目(HEUCF041402);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(RC2012QN009037)

摘　　要：为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。This paper presents the design of the mini-AUV,which is used to research the intelligent control methods of the autonomous underwater vehicle（AUV）. First,the system structure and key subsystem of the mini-AUV are introduced in detail. In order to solve the motion control system′s coupling problem,three divided motion control systems are used to fulfill the AUV movement control target. Some AUV motion control experiments were done. The results show that the mini-AUV is able to complete all of the autonomous motion control targets,providing an impor-tant reference for the same type of underwater vehicles.

关 键 词：微小型水下机器人 自主式水下机器人 运动控制 系统结构 PID 控制算法 控制器 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]