混凝土泵车臂架半实物仿真控制系统  

Control System of Concrete Pump Truck Booms Based on Semi-physical Simulation

作　　者：于荣[1,2] 孙晓洁[1,2] 孟玉静[1,2] 叶桦[1,2] 

机构地区：[1]东南大学自动化学院 [2]东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096

出　　处：《工业控制计算机》2012年第4期8-9,60,共3页Industrial Control Computer

基　　金：江苏省徐工集团院士工作站资助项目(BM2009562);江苏省重大科技成果转化资助项目(BA2010056)

摘　　要：从工程应用的角度出发,针对混凝土泵车智能化控制问题,设计和开发了一套混凝土泵车智能臂架半实物仿真控制系统。首先设计出基于PLC与工控机的混凝土泵车臂架半实物系统的实现方案,接着提出臂架智能控制算法,最后将算法应用到半实物仿真系统中加以实验。系统仿真实验证明,通过对泵车各个臂架角度实行PID控制,可以实现泵车臂架和转台的智能联动控制,使得出料口更准确地按照遥控器指定的方向和速度进行运动。该半实物仿真系统以实际工程为基准,可以直接运用到工程中。A control system for concrete pump truck booms based on semi-physical simulation is introduced in this paper.The system is designed to achieve intelligent control of concrete pump truck booms from the engineering perspective.Firstly,a system block diagram based on PLC and industrial control computer is proposed in view of the working environment of the concrete pump.Then,an intelligent control algorithm is put forward.Lastly,the intelligent control algorithm is applied to the semi-physical simulation control system.

关 键 词：智能臂架系统 半实物仿真 PLC PID控制 

分 类 号：TU646[建筑科学—建筑技术科学]