检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
机构地区:[1]燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室,河北秦皇岛066004
出 处:《控制理论与应用》2012年第4期544-548,共5页Control Theory & Applications
基 金:国家自然科学基金资助项目(50237020)
摘 要:针对电动助力转向系统(EPS)中存在的模型不确定性和路面干扰问题,提出了基于遗传算法的鲁棒H∞控制方法.构建了EPS系统数学模型,以驾驶员获得较小的干扰波动和卓越的鲁棒性为控制目标,运用鲁棒H∞方法极小化干扰问题,将系统设计中加权函数的选取表示成多目标问题,用遗传算法对其优化求解,得到鲁棒控制器.分析了受到路面干扰时,方向盘把持转矩的响应情况.仿真结果表明,遗传优化后的EPS鲁棒控制器有效地增强了系统的鲁棒稳定性,提高了系统的抗干扰能力,使驾驶员获得满意的路感,提高了行驶安全性.To deal with the model uncertainties and road disturbances in the electric power steering(EPS) system,we propose a robust H-infinity control scheme based on genetic algorithm。In this scheme,the model of the EPS system is built and the robust H-infinity method is applied to minimize the impact of road disturbances to the driver’s steering wheel for obtaining the maximal robustness.The weighted matrices in the design are obtained by optimizing multiple objectives using the genetic algorithm.The torque on the steering wheel produced by the road disturbance is analyzed.Simulation results show that this robust controller enhances the robustness and the ability of disturbance rejection,consequently,improving the driving safety and comfort for the driver.
分 类 号:TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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